工业自动控制系统历史先后产生了哪四种控制系统? 工业控制系统发展经历了哪些发展历程
\u7b80\u8ff0\u81ea\u52a8\u63a7\u5236\u7cfb\u7edf\u53d1\u5c55\u7684\u56db\u4e2a\u9636\u6bb51\u3001\u65e9\u671f\u63a7\u5236
\u65e9\u5728\u53e4\u4ee3\uff0c\u52b3\u52a8\u4eba\u6c11\u5c31\u51ed\u501f\u751f\u4ea7\u5b9e\u8df5\u4e2d\u79ef\u7d2f\u7684\u4e30\u5bcc\u7ecf\u9a8c\u548c\u5bf9\u53cd\u9988\u7684\u76f4\u89c2\u8ba4\u8bc6\uff0c\u53d1\u660e\u4e86\u8bb8\u591a\u7740\u95ea\u70c1\u63a7\u5236\u7406\u8bba\u667a\u6167\u706b\u82b1\u7684\u6770\u4f5c\u3002\u5982\u679c\u8981\u8ffd\u6eaf\u81ea\u52a8\u63a7\u5236\u6280\u672f\u7684\u53d1\u5c55\u53f2\uff0c\u65e9\u5728\u4e24\u5343\u5e74\u524d\u4eba\u7c7b\u5c31\u6709\u4e86\u81ea\u52a8\u63a7\u5236\u6280\u672f\u7684\u840c\u82bd\u3002
2\u3001\u7ecf\u5178\u63a7\u5236\u7406\u8bba
\u81ea\u52a8\u63a7\u5236\u7406\u8bba\u662f\u4e0e\u4eba\u7c7b\u793e\u4f1a\u53d1\u5c55\u5bc6\u5207\u8054\u7cfb\u7684\u4e00\u95e8\u5b66\u79d1\uff0c\u662f\u81ea\u52a8\u63a7\u5236\u79d1\u5b66\u7684\u6838\u5fc3\u81ea\u4ece19\u4e16\u7eaaMaxwell\u5bf9\u5177\u6709\u8c03\u901f\u5668\u7684\u84b8\u6c7d\u53d1\u52a8\u673a\u7cfb\u7edf\u8fdb\u884c\u7ebf\u6027\u5e38\u5fae\u5206\u65b9\u7a0b\u63cf\u8ff0\u53ca\u7a33\u5b9a\u6027\u5206\u6790\u4ee5\u6765\u3002
\u7ecf\u8fc720\u4e16\u7eaa\u521dNyquist\uff0cBode\uff0cHarris\uff0cEvans\uff0cWienner\uff0cNichols\u7b49\u4eba\u7684\u6770\u51fa\u8d21\u732e\uff0c\u7ec8\u4e8e\u5f62\u6210\u4e86\u7ecf\u5178\u53cd\u9988\u63a7\u5236\u7406\u8bba\u57fa\u7840\uff0c\u5e76\u4e8e50\u5e74\u4ee3\u8d8b\u4e8e\u6210\u719f\u3002
\u7279\u70b9\u662f\u4ee5\u4f20\u9012\u51fd\u6570\u4e3a\u6570\u5b66\u5de5\u5177\uff0c\u91c7\u7528\u9891\u57df\u65b9\u6cd5\uff0c\u4e3b\u8981\u7814\u7a76\u5355\u8f93\u5165\u5355\u8f93\u51fa\u7ebf\u6027\u5b9a\u5e38\u63a7\u5236\u7cfb\u7edf\u7684\u5206\u6790\u4e0e\u8bbe\u8ba1\uff0c\u4f46\u5b83\u5b58\u5728\u7740\u4e00\u5b9a\u7684\u5c40\u9650\u6027\uff0c\u5373\u5bf9\u591a\u8f93\u5165\u591a\u8f93\u51fa\u7cfb\u7edf\u4e0d\u5b9c\u7528\u7ecf\u5178\u63a7\u5236\u7406\u8bba\u89e3\u51b3\uff0c\u7279\u522b\u662f\u5bf9\u975e\u7ebf\u6027\u65f6\u53d8\u7cfb\u7edf\u66f4\u662f\u65e0\u80fd\u4e3a\u529b\u3002
3\u3001\u73b0\u4ee3\u63a7\u5236\u7406\u8bba
\u968f\u774020\u4e16\u7eaa40\u5e74\u4ee3\u4e2d\u671f\u8ba1\u7b97\u673a\u7684\u51fa\u73b0\u53ca\u5176\u5e94\u7528\u9886\u57df\u7684\u4e0d\u65ad\u6269\u5c55\uff0c\u4fc3\u8fdb\u4e86\u81ea\u52a8\u63a7\u5236\u7406\u8bba\u671d\u7740\u66f4\u4e3a\u590d\u6742\u4e5f\u66f4\u4e3a\u4e25\u5bc6\u7684\u65b9\u5411\u53d1\u5c55\uff0c\u7279\u522b\u662f\u5728Kalman\u63d0\u51fa\u7684\u53ef\u63a7\u6027\u548c\u53ef\u89c2\u6d4b\u6027\u6982\u5ff5\u4ee5\u53ca\u63d0\u51fa\u7684\u6781\u5927\u503c\u7406\u8bba\u7684\u57fa\u7840\u4e0a\uff0c\u572820\u4e16\u7eaa5060\u5e74\u4ee3\u5f00\u59cb\u51fa\u73b0\u4e86\u4ee5\u72b6\u6001\u7a7a\u95f4\u5206\u6790(\u5e94\u7528\u7ebf\u6027\u4ee3\u6570)\u4e3a\u57fa\u7840\u7684\u73b0\u4ee3\u63a7\u5236\u7406\u8bba\u3002
\u73b0\u4ee3\u63a7\u5236\u7406\u8bba\u672c\u8d28\u4e0a\u662f\u4e00\u79cd\u65f6\u57df\u6cd5\uff0c\u5176\u7814\u7a76\u5185\u5bb9\u975e\u5e38\u5e7f\u6cdb\uff0c\u4e3b\u8981\u5305\u62ec\u4e09\u4e2a\u57fa\u672c\u5185\u5bb9\uff1a\u591a\u53d8\u91cf\u7ebf\u6027\u7cfb\u7edf\u7406\u8bba\u6700\u4f18\u63a7\u5236\u7406\u8bba\u4ee5\u53ca\u6700\u4f18\u4f30\u8ba1\u4e0e\u7cfb\u7edf\u8fa8\u8bc6\u7406\u8bba\u73b0\u4ee3\u63a7\u5236\u7406\u8bba\u4ece\u7406\u8bba\u4e0a\u89e3\u51b3\u4e86\u7cfb\u7edf\u7684\u53ef\u63a7\u6027\u53ef\u89c2\u6d4b\u6027\u7a33\u5b9a\u6027\u4ee5\u53ca\u8bb8\u591a\u590d\u6742\u7cfb\u7edf\u7684\u63a7\u5236\u95ee\u9898\u3002
4\u3001\u667a\u80fd\u63a7\u5236\u7406\u8bba
\u968f\u7740\u73b0\u4ee3\u79d1\u5b66\u6280\u672f\u7684\u8fc5\u901f\u53d1\u5c55\uff0c\u751f\u4ea7\u7cfb\u7edf\u7684\u89c4\u6a21\u8d8a\u6765\u8d8a\u5927\uff0c\u5f62\u6210\u4e86\u590d\u6742\u7684\u5927\u7cfb\u7edf\uff0c\u5bfc\u81f4\u4e86\u63a7\u5236\u5bf9\u8c61\u63a7\u5236\u5668\u4ee5\u53ca\u63a7\u5236\u4efb\u52a1\u548c\u76ee\u7684\u7684\u65e5\u76ca\u590d\u6742\u5316\uff0c\u4ece\u800c\u5bfc\u81f4\u73b0\u4ee3\u63a7\u5236\u7406\u8bba\u7684\u6210\u679c\u5f88\u5c11\u5728\u5b9e\u9645\u4e2d\u5f97\u5230\u5e94\u7528\u7ecf\u5178\u63a7\u5236\u7406\u8bba\u73b0\u4ee3\u63a7\u5236\u7406\u8bba\u5728\u5e94\u7528\u4e2d\u9047\u5230\u4e86\u4e0d\u5c11\u96be\u9898\uff0c\u5f71\u54cd\u4e86\u5b83\u4eec\u7684\u5b9e\u9645\u5e94\u7528\uff0c\u5176\u4e3b\u8981\u539f\u56e0\u6709\u4e09\uff1a
1)\u7cbe\u786e\u7684\u6570\u5b66\u6a21\u578b\u96be\u4ee5\u83b7\u5f97\u6b64\u7c7b\u63a7\u5236\u7cfb\u7edf\u7684\u8bbe\u8ba1\u548c\u5206\u6790\u90fd\u662f\u5efa\u7acb\u5728\u7cbe\u786e\u7684\u6570\u5b66\u6a21\u578b\u7684\u57fa\u7840\u4e0a\u7684\uff0c\u800c\u5b9e\u9645\u7cfb\u7edf\u7531\u4e8e\u5b58\u5728\u4e0d\u786e\u5b9a\u6027\u4e0d\u5b8c\u5168\u6027\u6a21\u7cca\u6027\u65f6\u53d8\u6027\u975e\u7ebf\u6027\u7b49\u56e0\u7d20\uff0c\u4e00\u822c\u5f88\u96be\u83b7\u5f97\u7cbe\u786e\u7684\u6570\u5b66\u6a21\u578b\uff1b
2)\u5047\u8bbe\u8fc7\u4e8e\u82db\u523b\u7814\u7a76\u8fd9\u4e9b\u7cfb\u7edf\u65f6\uff0c\u4eba\u4eec\u5fc5\u987b\u63d0\u51fa\u4e00\u4e9b\u6bd4\u8f83\u82db\u523b\u7684\u5047\u8bbe\uff0c\u800c\u8fd9\u4e9b\u5047\u8bbe\u5728\u5e94\u7528\u4e2d\u5f80\u5f80\u4e0e\u5b9e\u9645\u4e0d\u7b26\uff1b
3)\u63a7\u5236\u7cfb\u7edf\u8fc7\u4e8e\u590d\u6742\u4e3a\u4e86\u63d0\u9ad8\u63a7\u5236\u6027\u80fd\uff0c\u6574\u4e2a\u63a7\u5236\u7cfb\u7edf\u53d8\u5f97\u6781\u4e3a\u590d\u6742\uff0c\u8fd9\u4e0d\u4ec5\u589e\u52a0\u4e86\u8bbe\u5907\u6295\u8d44\uff0c\u4e5f\u964d\u4f4e\u4e86\u7cfb\u7edf\u7684\u53ef\u9760\u6027
\u7b2c\u4e09\u4ee3\u63a7\u5236\u7406\u8bba\u5373\u667a\u80fd\u63a7\u5236\u7406\u8bba\u5c31\u662f\u5728\u8fd9\u6837\u7684\u80cc\u666f\u4e0b\u63d0\u51fa\u6765\u7684\uff0c\u5b83\u662f\u4eba\u5de5\u667a\u80fd\u548c\u81ea\u52a8\u63a7\u5236\u4ea4\u53c9\u7684\u4ea7\u7269\uff0c\u662f\u5f53\u4eca\u81ea\u52a8\u63a7\u5236\u79d1\u5b66\u7684\u51fa\u8def\u4e4b\u4e00\u3002
\u6269\u5c55\u8d44\u6599
\u81ea\u52a8\u63a7\u5236\u7cfb\u7edf\u7684\u672a\u6765\u53d1\u5c55\u524d\u666f\uff1a
\u73b0\u4ee3\u5316\u5de5\u5382\u5411\u89c4\u6a21\u96c6\u7ea6\u5316\u65b9\u5411\u53d1\u5c55\u65f6\uff0c\u751f\u4ea7\u5de5\u827a\u5bf9\u63a7\u5236\u7cfb\u7edf\u7684\u53ef\u9760\u6027\u3001\u8fd0\u7b97\u80fd\u529b\u3001\u6269\u5c55\u80fd\u529b\u3001\u5f00\u653e\u6027\u3001\u64cd\u4f5c\u53ca\u76d1\u63a7\u6c34\u5e73\u7b49\u65b9\u9762\u63d0\u51fa\u4e86\u8d8a\u6765\u8d8a\u9ad8\u7684\u8981\u6c42\u3002
\u4f20\u7edf\u7684DCS\u7cfb\u7edf\u5df2\u7ecf\u4e0d\u80fd\u6ee1\u8db3\u73b0\u4ee3\u5de5\u4e1a\u81ea\u52a8\u5316\u63a7\u5236\u7684\u8bbe\u8ba1\u6807\u51c6\u548c\u8981\u6c42\u3002\u968f\u7740\u5de5\u4e1a\u81ea\u52a8\u5316\u63a7\u5236\u7406\u8bba\u3001\u8ba1\u7b97\u673a\u6280\u672f\u548c\u73b0\u4ee3\u901a\u4fe1\u6280\u672f\u7684\u8fc5\u901f\u53d1\u5c55\uff0c\u81ea\u52a8\u63a7\u5236\u7cfb\u7edf\u7684\u672a\u6765\u53d1\u5c55\u65b9\u5411\u5c06\u5411\u667a\u80fd\u5316\u3001\u7f51\u7edc\u5316\u3001\u5168\u96c6\u6210\u81ea\u52a8\u5316\u7b49\u65b9\u5411\u53d1\u5c55\u3002
\u53c2\u8003\u8d44\u6599\u6765\u6e90\uff1a\u767e\u5ea6\u767e\u79d1-\u81ea\u52a8\u63a7\u5236\u7cfb\u7edf
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1、早期控制
早在古代，劳动人民就凭借生产实践中积累的丰富经验和对反馈的直观认识，发明了许多着闪烁控制理论智慧火花的杰作。如果要追溯自动控制技术的发展史，早在两千年前人类就有了自动控制技术的萌芽。
2、经典控制理论
自动控制理论是与人类社会发展密切联系的一门学科，是自动控制科学的核心自从19世纪Maxwell对具有调速器的蒸汽发动机系统进行线性常微分方程描述及稳定性分析以来。
经过20世纪初Nyquist，Bode，Harris，Evans，Wienner，Nichols等人的杰出贡献，终于形成了经典反馈控制理论基础，并于50年代趋于成熟。
特点是以传递函数为数学工具，采用频域方法，主要研究单输入单输出线性定常控制系统的分析与设计，但它存在着一定的局限性，即对多输入多输出系统不宜用经典控制理论解决，特别是对非线性时变系统更是无能为力。
3、现代控制理论
随着20世纪40年代中期计算机的出现及其应用领域的不断扩展，促进了自动控制理论朝着更为复杂也更为严密的方向发展，特别是在Kalman提出的可控性和可观测性概念以及提出的极大值理论的基础上，在20世纪5060年代开始出现了以状态空间分析(应用线性代数)为基础的现代控制理论。
现代控制理论本质上是一种时域法，其研究内容非常广泛，主要包括三个基本内容：多变量线性系统理论最优控制理论以及最优估计与系统辨识理论现代控制理论从理论上解决了系统的可控性可观测性稳定性以及许多复杂系统的控制问题。
4、智能控制理论
随着现代科学技术的迅速发展，生产系统的规模越来越大，形成了复杂的大系统，导致了控制对象控制器以及控制任务和目的的日益复杂化，从而导致现代控制理论的成果很少在实际中得到应用经典控制理论现代控制理论在应用中遇到了不少难题，影响了它们的实际应用，其主要原因有三：
1)精确的数学模型难以获得此类控制系统的设计和分析都是建立在精确的数学模型的基础上的，而实际系统由于存在不确定性不完全性模糊性时变性非线性等因素，一般很难获得精确的数学模型；
2)假设过于苛刻研究这些系统时，人们必须提出一些比较苛刻的假设，而这些假设在应用中往往与实际不符；
3)控制系统过于复杂为了提高控制性能，整个控制系统变得极为复杂，这不仅增加了设备投资，也降低了系统的可靠性
第三代控制理论即智能控制理论就是在这样的背景下提出来的，它是人工智能和自动控制交叉的产物，是当今自动控制科学的出路之一。
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