机器人学入门（二）：基础知识
欢迎深入探索机器人学的世界，让我们借助经典教材如《机器人学：建模、控制与视觉》和斯坦福大学的导论，揭开机器人科学的神秘面纱。在这一旅程中，我们将聚焦于基础知识，逐步领略机器人的构造与操作。
构造篇
机器人机构的构造基础是至关重要的。串联机构，如由连杆和关节组成的结构，区分于高副（如旋转副）和低副（移动副）的特性。串联机器人，如我们常见的工业手臂，通常配备多个旋转和移动关节，手臂和手腕各拥有三个自由度，赋予了它们灵活的运动能力。
并联机构则是另一个独特的设计，如Stewart平台和Delta机构，它们通过独特的连接方式提供更为精确和稳定的运动。机器人手爪，作为抓取物体的关键组件，包括夹持式、多关节设计，以及适应性极强的顺应手爪，它们在操作中扮演着举足轻重的角色。
力学与控制
要掌握机器人的操作，我们必须研究物体的位置和姿态，这就需要用到参考坐标系。2.2章节中，操作臂运动学探讨了正运动学（计算末端执行器位置和姿态）与逆运动学（反之，从目标位置反向推算关节动作）的奥秘。雅可比矩阵在这个过程中发挥着关键作用，它在速度分析中揭示了奇异点，这些特殊点可能影响机构的自由度。
动力学研究则深入到力的层面，驱动关节产生复杂的扭矩，这些扭矩在仿真和轨迹生成中起着决定性作用。轨迹设计则需要精心构造关节运动函数，确保运动的协调和连贯。
设计机器人时，我们不能忽视专用或通用的考量，驱动器、传感器的选择对性能有着直接影响。2.6章节探讨了这些技术的融合，如何通过线性或非线性位置控制补偿误差，抑制扰动，而力控制则是位置控制的有力补充。
统一符号语言
为了方便理解和交流，符号约定在机器人学中至关重要。我们需要统一矢量、矩阵和坐标系的表示，以此建立清晰的数学模型，让理论与实践无缝对接。
在这个基础上，机器人的世界正等待着你去探索和掌握，每一步深入都将带你领略更多关于机器人学的魅力和奥妙。让我们一起踏上这段激动人心的旅程吧！
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