如何利用CANopen控制伺服电机？
推荐你看DS301和DS402。 每个厂商实现的DS402协议都有细微差异，但总体框架是一样的。 初始化最重要的是驱动器里状态机的转换，你的控制端应该和此状态同步，即在哪个状态就只能发哪个状态可以接收的命令。 另外，控制端应时刻监听或查询statusword，如果有错误异常，这里最先反映出来。具体错误可能通过Emergency Message推给控制端。控制端也可以主动去读错误历史记录。 伺服电机模块在CANopen网络中作为从节点发挥作用,完成属于自己范围内的特定任务,进行实时数据传输,并对其负责的底层设备进行数据采集和控制。在实现CANopen协议之前,必须先了解它在网络中的具体功能：通过CAN总线接收控制伺服电机的数据（包括转速控制、启动和停止）;采样伺服Ready信号和电机当前状态回送到CAN总线。
CAN协议一般发送八字节长度的短帧数据达到对节点的控制，你买的驱动器应该有厂家自己的协议，对照着相应指令，你去填充这八个字节（包含节点号、指令类型、指令类型对应的数据，比如电机期望位置、速度数据）发送下去，就能控制了。 而CANopen协议，是一个通用的跟驱动器相关联的标准化协议，跟上面CAN协议不同之处在于你给驱动器发送的是SDO、PDO等指令，而不是具体的CAN报文。所以你说的使用电脑软件发送CAN报文的想法，应该指得是使用CAN协议而不是CANopen协议。
CANopen协议是在ISO11898基础上的应用层协议，物理层（双绞线、120欧电阻等）和数据链路层（数据帧结构）一致，但是定义了应用层（ID的确定、传输数据的格式定义、节点对报文的发送与响应方式）。
打个比方，ISO11898定义了信封的规格、信纸的大小和叠法、必须有6位的邮政编码，但是没说邮政编码的规则以及信的写法，你想怎么写都可以，只要和别人约定好就行；CANopen用的还是一样的信封、信纸和邮政编码，但是进行了进一步的规定。首先是邮政编码，你要发快信，邮政编码就是100000+X，发慢信，邮政编码就是200000+X，最后的X因人而定，张三的信必须是3，李四就是4，张三、李四给你的回信的邮政编码也不一样，比如发给张三的快信的邮政编码就是100003；其实是信的内容，必须按照CANopen定义的规则来，假设张三家里有二十个女儿，你想知道第四个女儿的年龄，按照ISO11898你一封信最多写八个字，你可以写“四女年龄几何”，但是用CANopen的话，首先你和张三要约定好一张表（数据字典），这样写信的时候直接写代号就可以了，比如同样的信你需要这么写“要 0 4 2”（要，表示指令，04代表四女儿，2表示年龄），然后写上邮编100003发出去，张三看见了，查了一下自己的表，写“给 0 4 2 0 0 0 8”，写上邮编300003发给你，你一看邮编，嗯，是张三的信，再一看内容，前面四个字表示对自己的回复，后面0008表示八岁，这个例子是SDO的简化。
这样一来一回你觉得挺麻烦，你想让张三每年都给你发封信告诉女儿的年龄以便你下手，这时候你得先给张三发个信，让他知道这件事（进入operational mode，设置PDO）,张三就开始每年发一封400003的信给你，里面写0008，因为这个信只有这一个目的，所以前面的四位就不需要的（PDO）。
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