什么是转动副
\u4ec0\u4e48\u662f\u79fb\u52a8\u526f\uff1f\u8f6c\u52a8\u526f\uff1f\u8fd0\u52a8\u94fe\uff1f\u79fb\u52a8\u526f\uff0c\u662f\u4e00\u79cd\u4f4e\u526f\uff0c\u5728\u5e73\u9762\u5185\u662f\u4e00\u79cd\u76f8\u5bf9\u79fb\u52a8\u3002\u8f6c\u52a8\u526f\uff08Revolute\uff09\u4e5f\u79f0\u4e3a\u56de\u8f6c\u526f\uff0c\u8fd0\u52a8\u526f\u7684\u4e00\u79cd\uff0c\u901a\u5e38\u4ee5\u5b57\u6bcdR\u6765\u8868\u793a\u3002\u628a\u4e24\u4e2a\u6216\u4e24\u4e2a\u4ee5\u4e0a\u7684\u6784\u4ef6\u901a\u8fc7\u8fd0\u52a8\u526f\u7684\u8054\u63a5\u800c\u6784\u6210\u7684\u76f8\u5bf9\u53ef\u52a8\u7684\u7cfb\u7edf\u79f0\u4e3a\u8fd0\u52a8\u94fe\u3002
\u5982\u679c\u5728XY\u5e73\u9762\u5185 \uff0c\u90a3\u4e48\u5b83\u5728X\u6216Y\u65b9\u5411\u7684\u79fb\u52a8\u5c31\u7b97\u662f\u5b83\u7684\u81ea\u7531\u5ea6\uff0c\u5b9e\u9645\u5e94\u7528\u4e2d\u591a\u6570\u662f\u51fa\u73b0\u8fd0\u52a8\u6cd5\u5728\u5e73\u9762\u8fd0\u52a8\u526f\u4e2d\uff0c\u5178\u578b\u7684\u5c31\u662f\u6ed1\u5757\u5f62\u6210\u7684\u8fd0\u52a8\u526f\u3002
\u8f6c\u52a8\u526f\u5141\u8bb8\u4e24\u4e2a\u6784\u4ef6\u7ed5\u516c\u5171\u8f74\u7ebf\u4f5c\u76f8\u5bf9\u8f6c\u52a8\uff0c\u8f6c\u89d2\u4e3a\u03b1\u3002\u4e24\u6784\u4ef6\u4e4b\u95f4\u7684\u5782\u76f4\u8ddd\u79bbL\u4e3a\u5e38\u6570\uff0c\u79f0\u4e3a\u504f\u8ddd\u3002\u8f6c\u89d2\u548c\u504f\u8ddd\u63cf\u8ff0\u4e86\u8f6c\u52a8\u526f\u4e24\u6784\u4ef6\u4e4b\u95f4\u7684\u7a7a\u95f4\u76f8\u5bf9\u5173\u7cfb\uff0c\u8f6c\u52a8\u526f\u5177\u6709\u4e00\u4e2a\u76f8\u5bf9\u81ea\u7531\u5ea6\uff08f=1\uff09\u3002
\u8fd0\u52a8\u94fe\u7c7b\u578b
\u7ec4\u6210\u8fd0\u52a8\u94fe\u7684\u5404\u6784\u4ef6\u6784\u6210\u9996\u672b\u5c01\u95ed\u7cfb\u7edf\u7684\u8fd0\u52a8\u94fe\u79f0\u4e3a\u95ed\u5f0f\u8fd0\u52a8\u94fe\u6216\u7b80\u79f0\u95ed\u94fe\u5982\u679c\u7ec4\u6210\u8fd0\u52a8\u94fe\u7684\u5404\u6784\u4ef6\u672b\u6784\u6210\u9996\u672b\u5c01\u95ed\u7cfb\u7edf\uff0c\u4e3a\u5f00\u5f0f\u8fd0\u52a8\u94fe\u6216\u7b80\u79f0\u5f00\u94fe\u3002\u7531\u5f00\u94fe\u7ec4\u6210\u7684\u88c5\u7f6e\u79f0\u4e3a\u4e32\u8054\u88c5\u7f6e\uff1b\u5b8c\u5168\u7531\u95ed\u94fe\u7ec4\u6210\u7684\u88c5\u7f6e\u79f0\u4e3a\u5e76\u8054\u7f6e\uff1b\u5f00\u94fe\u5185\u90e8\u540c\u65f6\u542b\u6709\u95ed\u94fe\u7684\u88c5\u7f6e\u79f0\u4e3a\u6df7\u94fe\u88c5\u7f6e\u3002
\u95ed\u94fe\u7684\u6bcf\u4e2a\u6784\u4ef6\u81f3\u5c11\u67092\u4e2a\u8fd0\u52a8\u526f\u5143\u7d20\uff0c\u5176\u4e2d\u6bcf\u4e2a\u6784\u4ef6\u90fd\u53ea\u6709\u4e24\u4e2a\u8fd0\u52a8\u526f\u5143\u7d20\u7684\u4e3a\u5355\u95ed\u73af\u94fe\uff0c\u800c\u5176\u4e2d1\u4e2a\u62161\u4e2a\u4ee5\u4e0a\u7684\u6784\u4ef6\u67093\u4e2a\u62163\u4e2a\u4ee5\u4e0a\u8fd0\u52a8\u526f\u5143\u7d20\u7684\u4e3a\u591a\u95ed\u73af\u94fe\u3002\u53ea\u8981\u67091\u4e2a\u6784\u4ef6\u4ec5\u542b1\u4e2a\u8fd0\u52a8\u526f\u5143\u7d20\u7684\u90fd\u662f\u5f00\u94fe\u3002
\u5f53\u8fd0\u52a8\u94fe\u4e2d\u6709 1\u4e2a\u6784\u4ef6\u88ab\u6307\u5b9a\u4e3a\u673a\u67b6\uff0c\u82e5\u5e72\u4e2a\u6784\u4ef6\u4e3a\u4e3b\u52a8\u4ef6\uff0c\u4ece\u800c\u4f7f\u6574\u4e2a\u7ec4\u5408\u4f53\u5177\u6709\u786e\u5b9a\u8fd0\u52a8\u65f6\uff0c\u8fd0\u52a8\u94fe\u5373\u6210\u4e3a\u673a\u6784\u3002\u540c\u4e00\u8fd0\u52a8\u94fe\uff0c\u5728\u6307\u5b9a\u4e0d\u540c\u7684\u6784\u4ef6\u4f5c\u4e3a\u673a\u67b6\u65f6\uff0c\u53ef\u5f97\u5230\u4e0d\u540c\u7684\u673a\u6784\u3002\u673a\u68b0\u4e2d\u7edd\u5927\u90e8\u5206\u673a\u6784\u90fd\u7531\u95ed\u94fe\u7ec4\u6210\uff0c\u6240\u4ee5\u95ed\u94fe\u662f\u6784\u6210\u673a\u6784\u7684\u57fa\u7840\u3002\u673a\u68b0\u624b\u548c\u5de5\u4e1a\u673a\u5668\u4eba\u5219\u662f\u5f00\u94fe\u7684\u5177\u4f53\u5e94\u7528\u3002
\u4ee5\u4e0a\u5185\u5bb9\u53c2\u8003\uff1a\u767e\u5ea6\u767e\u79d1-\u8fd0\u52a8\u94fe\u3001\u767e\u5ea6\u767e\u79d1-\u8f6c\u52a8\u526f\u3001\u767e\u5ea6\u767e\u79d1-\u79fb\u52a8\u526f
\u5982\u679c\u4ee5\u8f6c\u52a8\u526f\u8fde\u63a5\u7684\u4e24\u4e2a\u6784\u4ef6\u53ef\u4ee5\u505a\u6574\u5468\u76f8\u5bf9\u8f6c\u52a8\uff0c\u5219\u79f0\u4e4b\u4e3a\u6574\u8f6c\u526f\uff0c\u53cd\u4e4b\u79f0\u4e4b\u4e3a\u6446\u8f6c\u526f\u3002
\u8f6c\u52a8\u526f\u5141\u8bb8\u4e24\u4e2a\u6784\u4ef6\u7ed5\u516c\u5171\u8f74\u7ebf\u4f5c\u76f8\u5bf9\u8f6c\u52a8\uff0c\u8f6c\u89d2\u4e3a\u03b1\u3002\u4e24\u6784\u4ef6\u4e4b\u95f4\u7684\u5782\u76f4\u8ddd\u79bbL\u4e3a\u5e38\u6570\uff0c\u79f0\u4e3a\u504f\u8ddd\u3002\u8f6c\u89d2\u548c\u504f\u8ddd\u63cf\u8ff0\u4e86\u8f6c\u52a8\u526f\u4e24\u6784\u4ef6\u4e4b\u95f4\u7684\u7a7a\u95f4\u76f8\u5bf9\u5173\u7cfb\uff0c\u8f6c\u52a8\u526f\u5177\u6709\u4e00\u4e2a\u76f8\u5bf9\u81ea\u7531\u5ea6\uff08f=1\uff09\u3002
\u6ed1\u52a8\u8f74\u627f\u5f0f\u8f6c\u52a8\u526f
\u6ed1\u52a8\u8f74\u627f\u5f0f\u8f6c\u52a8\u526f\u7684\u7ed3\u6784\u7b80\u5355\uff0c\u5f84\u5411\u5c3a\u5bf8\u8f83\u5c0f\uff0c \u51cf\u632f\u80fd\u529b\u8f83\u5f3a\uff0c\u4f46\u6ed1\u52a8\u8868\u9762\u6469\u64e6\u8f83\u5927\uff0c\u5e94\u8003\u8651\u6da6\u6ed1\u4e0e\u51cf\u6469\u3002 \u5f53\u8f7d\u8377\u8f83\u5927\uff0c\u8f6c\u52a8\u526f\u7684\u6ed1\u52a8\u6469\u64e6\u8868\u9762\u76f8\u5bf9\u901f\u5ea6\u8f83\u9ad8\u6216\u8fd0\u52a8\u6362\u5411\u65f6\u4f1a\u5bfc\u81f4\u78e8\u635f\u52a0\u5267\uff0c\u4e3a\u4e86\u51cf\u5c11\u6469\u64e6\u78e8\u635f\uff0c\u53ef\u91c7\u7528\u51cf\u6469\u6750\u6599\uff0c\u6216\u5c06\u8f6c\u52a8\u526f\u5143\u7d20\u91c7\u7528\u4e0d\u540c\u786c\u5ea6\u76f8\u914d\u3002
\u5e38\u7528\u7684\u6ed1\u52a8\u8f74\u627f\u5f0f\u8f6c\u52a8\u526f\uff1b\u6784\u4ef61\u4e0e\u6784\u4ef62\u7528\u9500\u8f743\u8054\u63a5\uff0c\u6784\u4ef62\u4e0e\u9500\u8f743\u4e3a\u95f4\u9699\u914d\u5408\uff0c\u5176\u4e0a\u6709\u52a0\u6cb9\u5b54\uff0c\u4ee5\u4fbf\u6da6\u6ed1\u6784\u4ef62\u4e0e3\u4e4b\u95f4\u6ed1\u52a8\u6469\u64e6\u8868\u9762\u3002\u6709\u65f6\uff0c\u5728\u6784\u4ef62\u7684\u8f74\u5b54\u5185\u538b\u914d\u542b\u6cb9\u8f74\u886c\u6216\u94dc\u886c4 \uff0c\u4ee5\u907f\u514d\u76f4\u63a5\u78e8\u635f\u6784\u4ef62\u3002\u6784\u4ef61\u4e0e\u9500\u8f743\u5f62\u6210\u56fa\u5b9a\u8054\u63a5\u3002
移动副，是一种低副，在平面内是一种相对移动。转动副（Revolute）也称为回转副，运动副的一种，通常以字母R来表示。把两个或两个以上的构件通过运动副的联接而构成的相对可动的系统称为运动链。
如果在XY平面内 ，那么它在X或Y方向的移动就算是它的自由度，实际应用中多数是出现运动法在平面运动副中，典型的就是滑块形成的运动副。
转动副允许两个构件绕公共轴线作相对转动，转角为α。两构件之间的垂直距离L为常数，称为偏距。转角和偏距描述了转动副两构件之间的空间相对关系，转动副具有一个相对自由度（f=1）。
运动链类型
组成运动链的各构件构成首末封闭系统的运动链称为闭式运动链或简称闭链如果组成运动链的各构件末构成首末封闭系统，为开式运动链或简称开链。由开链组成的装置称为串联装置；完全由闭链组成的装置称为并联置；开链内部同时含有闭链的装置称为混链装置。
闭链的每个构件至少有2个运动副元素，其中每个构件都只有两个运动副元素的为单闭环链，而其中1个或1个以上的构件有3个或3个以上运动副元素的为多闭环链。只要有1个构件仅含1个运动副元素的都是开链。
当运动链中有 1个构件被指定为机架，若干个构件为主动件，从而使整个组合体具有确定运动时，运动链即成为机构。同一运动链，在指定不同的构件作为机架时，可得到不同的机构。机械中绝大部分机构都由闭链组成，所以闭链是构成机构的基础。机械手和工业机器人则是开链的具体应用。
两构件之间只作相对转动的运动副称为转动副或回转副。
注：每两个构件间的这种直接接触所形成的可动联接称为运动副。
绛旓細杩愬姩鍓槸鏈烘浼犲姩涓父瑙佺殑缁勬垚褰㈠紡锛屽寘鎷簡浣庡壇鍜岄珮鍓袱閮ㄥ垎銆備綆鍓槸鎸囦娇鐢杞姩鍓銆佹粦鍔ㄥ壇绛夋瀯鎴愮殑閫熷害鎴栬浆鐭╁彉鍖栨瘮杈冨皬鐨勯儴鍒嗐傚湪鏈烘浼犲姩涓紝浣庡壇閫氬父鎵挎媴浼犻掑姩鍔涚殑浠诲姟锛屾槸鏁翠釜鏈烘绯荤粺涓壙閲嶆渶閲嶇殑閮ㄥ垎涔嬩竴銆傝浆鍔ㄥ壇鏄綆鍓腑鏈甯歌鐨勮繍鍔ㄥ壇绫诲瀷锛屽叾涓張鍖呮嫭榻胯疆鍓侀摼杞壇鍜屾粴瀛愬壇绛夊绉嶅舰寮忋傞娇杞...
绛旓細1銆侀珮鍓細涓や釜鏋勪欢涔嬮棿鍙兘浼氶氳繃鐐规帴瑙︺佺嚎鎺ヨЕ鎴栭潰鎺ヨЕ褰㈡垚杩愬姩绾︽潫銆備袱涓瀯浠朵箣闂存帴瑙︾殑鐐广佺嚎銆侀潰鐨勭粍鍚堢О涓哄壇鍏冪礌銆傚鏋滃壇鍏冪礌涓虹偣鎴栫嚎锛屽垯杩愬姩鍓负楂樺壇銆2銆佷綆鍓細浣庡壇鏄寚涓ゆ瀯浠堕氳繃闈㈡帴瑙﹁屾瀯鎴愮殑杩愬姩鍓傛寜涓ゆ瀯浠朵箣闂寸殑鐩稿杩愬姩鐗瑰緛浣庡壇鍒嗕负杞姩鍓銆佺Щ鍔ㄥ壇銆佽灪鏃嬪壇銆3銆侀珮鍓満鏋勭殑绉嶇被...
绛旓細杩愬姩鍓湁澶氱鍒嗙被鏂规硶锛1銆佹寜鐓ц繍鍔ㄥ壇鐨勬帴瑙﹀舰寮忓垎绫伙細闈㈠拰闈㈡帴瑙︾殑杩愬姩鍓湪鎺ヨЕ閮ㄥ垎鐨勫帇寮鸿緝浣庯紝琚О涓轰綆鍓紝鑰岀偣鎴栫嚎鎺ヨЕ鐨勮繍鍔ㄥ壇绉颁负楂樺壇锛岄珮鍓瘮浣庡壇瀹规槗纾ㄦ崯銆備綆鍓竴鑸湁杞姩鍓锛岀Щ鍔ㄥ壇锛岃灪鏃嬪壇锛岄珮鍓湁杞﹁疆涓庨挗杞紝鍑歌疆涓庝粠鍔ㄤ欢锛岄娇杞紶鍔ㄧ瓑銆2銆佹寜鐓х浉瀵硅繍鍔ㄧ殑褰㈠紡鍒嗙被锛氭瀯鎴愯繍鍔ㄥ壇鐨勪袱涓...
绛旓細浣庡壇锛岄珮鍓紝杞姩鍓锛岀Щ鍔ㄥ壇銆傝繍鍔ㄥ壇鏄袱鏋勪欢鐩存帴鎺ヨЕ骞惰兘浜х敓鐩稿杩愬姩鐨勬椿鍔ㄨ仈鎺ャ備袱涓瀯浠朵笂鍙備笌鎺ヨЕ鑰屾瀯鎴愯繍鍔ㄥ壇鐨勭偣銆佺嚎銆侀潰绛夊厓绱犺绉颁负杩愬姩鍓厓绱犮備綆鍓竴鑸湁杞姩鍓紝绉诲姩鍓紝铻烘棆鍓紝楂樺壇鏈夎溅杞笌閽㈣建锛屽嚫杞笌浠庡姩浠讹紝榻胯疆浼犲姩绛夈傛病鏈変笉杩愬姩鐨勭墿浠讹紝涔熸病鏈夎兘绂诲紑鐗╀欢鐨勮繍鍔ㄣ傝繍鍔ㄥ叿瀹堟亽鎬...
绛旓細杞姩鍓鏄寚閾伴摼杩炴帴锛屽悇绉嶆瀯浠堕兘鍙互鍋氭垚閾伴摼杩炴帴褰㈠紡杩涜杩炴帴銆
绛旓細鏀瑰彉閫熷害鍜屾壄鐭╃殑瑁呯疆銆傝湕杞噺閫熸満鏄敱铚楄疆鍓佽湕杞拰铚楁潌鏉ュ疄鐜板噺閫熺殑锛岃鏈哄櫒鐨杞姩鍓鏄敱涓や釜鎴栦袱涓互涓婄殑榻胯疆缁勬垚鐨勪紶閫掕繍鍔ㄥ拰鍔ㄥ姏鐨勪竴绉嶈缃紝鏄彲浠ユ敼鍙橀熷害鍜屾壄鐭╃殑閲嶈缁勪欢锛岀害鏉熶簡鏋勪欢鐨勮浆鍔ㄨ嚜鐢卞害鍜岀Щ鍔ㄨ嚜鐢卞害銆
绛旓細杩愬姩鍓紝鏄寚鐢变袱鏋勪欢缁勬垚鐨勫彲鍔ㄨ仈鎺ャ備娇涓ゆ瀯浠剁洿鎺ユ帴瑙︼紝鍙堣兘浜х敓涓瀹氱殑鐩稿杩愬姩鐨勮仈鎺ャ傝繍鍔ㄥ壇鏈夊绉嶅垎绫绘柟娉曪細1銆佹寜鐓ц繍鍔ㄥ壇鐨勬帴瑙﹀舰寮忓垎绫伙細鍒嗕负浣庡壇鍜岄珮鍓紱2銆佹寜鐩稿杩愬姩骞抽潰鍒嗙被锛氬垎涓哄钩闈㈣繍鍔ㄥ壇銆佺┖闂磋繍鍔ㄥ壇銆3銆佹寜鏋勬垚杩愬姩鍓殑涓ゆ瀯浠剁殑鐩稿杩愬姩鍒嗙被锛氬垎涓杞姩鍓銆佺Щ鍔ㄥ壇銆4銆佹寜鐓ц繍鍔ㄥ壇寮曞叆...
绛旓細绉诲姩鍓害鏉熶簡鏋勪欢鐨勪竴涓浆鍔ㄨ嚜鐢卞害鍜屼竴涓Щ鍔ㄨ嚜鐢卞害锛屽彧鍓╀笅娌垮杞ㄧЩ鍔ㄧ殑涓涓嚜鐢卞害銆杞姩鍓绾︽潫浜嗘瀯浠剁殑涓や釜绉诲姩鑷敱搴︼紝鍙墿涓嬩竴涓浆鍔ㄨ嚜鐢卞害銆傞潰鏈烘瀯鐨勭粍鎴愯绱狅細1锛庢瀯浠跺強鍏剁被鍨嬶細鏋勪欢鏄満鏋勬槸鐨勫郊姝ょ浉瀵硅繍鍔ㄧ殑杩愬姩鍗曞厓浣撱備竴涓瀯浠跺彲浠ユ槸涓涓崟鐙埗閫犵殑闆朵欢锛屼篃鍙互鏄敱鑻ュ共闆朵欢鑱旀帴鏋勬垚鐨勭粍鍚堜綋銆
绛旓細鏄袱鏋勪欢鐩存帴鎺ヨЕ骞惰兘浜х敓鐩稿杩愬姩鐨勬椿鍔ㄨ仈鎺ャ傛満鍣ㄤ腑鏋勪欢涔嬮棿姝ｆ槸鍥犱负鏈変簡鍚勭杩愬姩鍓紝鎵嶄娇寰楀悇閮ㄥ垎涔嬮棿杩愬姩鏈夊簭锛岄厤鍚堝崗璋冿紝鎸夌収鏃㈠畾鐨勮姹傚畬鎴愬悇绉嶅伐浣滀换鍔°備緥濡傝溅搴婄殑搴婇瀺涓庡杞ㄤ箣闂寸粍鎴愮Щ鍔ㄥ壇銆傝繖鏍峰簥闉嶅氨鍙互鍦ㄥ杞ㄤ笂鏈夎寰嬪湴绉诲姩锛屾弧瓒宠溅鍓婄殑瑕佹眰锛屾粦鍔ㄨ酱鎵夸腑杞翠笌杞村涔嬮棿鍒欑粍鎴愪簡杞姩鍓锛岃繖鏍疯酱灏...
绛旓細涓や釜鏋勪欢閫氳繃杩愬姩鍓仈鎺ヤ互鍚庯紝鐩稿杩愬姩鍙楀埌闄愬埗銆傝繍鍔ㄥ壇瀵规垚鍓殑涓や釜鏋勪欢闂寸殑鐩稿杩愬姩鎵鍔犵殑闄愬埗绉颁负绾︽潫銆傚紩鍏ヤ竴涓害鏉熸潯浠跺皢鍑忓皯涓涓嚜鐢卞害锛岃岀害鏉熺殑澶氬皯鍙婄害鏉熺殑鐗圭偣鍙栧喅浜庤繍鍔ㄥ壇鐨勫舰寮忋(1) 杞姩鍓鐨勮繍鍔ㄥ壇闄愬埗浜嗚酱棰2娌縳杞村拰y杞寸殑绉诲姩锛屽彧鍏佽杞撮缁曡酱鎵跨浉瀵硅浆鍔紝杩欑杩愬姩鍓О涓鸿浆鍔ㄥ壇銆傝浆鍔ㄥ壇...
