机器人的类型有哪些？
工业机器人按坐标形式的分类一、直角坐标机器人
直角坐标机器人具有空间上相互垂直的多个直线移动轴，通常为3个轴，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。
优缺点：直角坐标机器人结构简单、刚性好，但缺点是在机器人动作范围内，必须有沿轴线前后方向的移动空间，空间利用率较低。
二、柱面坐标系机器人
柱面坐标机器人主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，R、θ和Z为坐标系的三个坐标，具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间呈圆柱形。其中R表示手臂的径向长度，θ表示手臂的角位置，Z表示垂直方向上手臂的位置。
优缺点：柱面坐标机器人结构简单，定位精度高，空间轨迹易于求解；动作范围相对较小，设备的空间因数较低。
三、球面坐标机器人
球面坐标机器人又称为极坐标型机器人，结构如图所示，R、θ和β为坐标系的三个坐标，具有平移、旋转和摆动三个自由度，动作空间形成球面的一部分。其机械手能够作前后伸缩移动、在垂直平面上摆动以及绕底座在水平上转动。其中R表示手臂的径向长度，θ表示绕手臂支承底座垂直轴的转动角，β表示手臂在铅锤面内的摆动角。
优缺点：球面坐标机器人结构紧凑，所占空间体积小于直角坐标和柱面坐标机器人。
四、多关节型机器人
多关节型机器人由多个旋转和摆动机构组合而成。这类机器人结构紧凑工作空间大、动作更接近人的动作，对涂装、装配、焊接等多种作业都有良好的适应性，应用范围越来越广。其摆动方向主要有铅锤方向和水平方向两种，因此这类机器人又可分为垂直多关节机器人和水平多关节机器人。
1、垂直多关节型机器人
垂直多关节机器人它模拟了人类的手臂功能，是以其各相邻运动构件的相对角位移作为坐标系的。θ、α和φ为坐标的三个坐标，这种机器人的动作空间近似一个球体，所能到达区域的行传取决于两个臂的长度比例，因此也称为多关节球面机器人。其中θ表示绕底座铅锤轴的转角，φ表示过底座的水平线与初始臂之间的夹角，α表示第二臂相对于初始臂的转角。
优缺点：垂直多关节机器人的优点是可以自由地实现三维空间地各种姿势，可以生成各种复杂形状地轨迹，且动作范围很宽；缺点是结构刚度较低，动作的位置精度较低。
2、水平多关节型机器人
水平多关节机器人在结构上具有串联配置的两个能够在水平面内旋转的手臂，其自由度可以根据用途选择2到4个，ω1、ω2、ω3是绕着各轴做旋转运动，Z是在垂直方向做上下移动，其动作空间为一圆柱体。
优缺点：水平多关节机器人的优点是在垂直方向上的刚性好，能方便地实现维平面上的动作，在装配作业中得到普遍应用。
绛旓細鏈哄櫒浜鎸夌収鍏跺簲鐢ㄥ拰鍔熻兘鍙垎涓哄涓绉嶇被銆傞鍏堟槸宸ヤ笟鏈哄櫒浜猴紝瀹冧滑鍦ㄥ埗閫犱笟涓壆婕旂潃閲嶈瑙掕壊锛屽叿浣撳張鍙互鍒嗕负锛1. 鐒婃帴鏈哄櫒浜猴細鍖呮嫭鐐圭剨鍜屽姬鐒婃満鍣ㄤ汉銆2. 鎼繍鏈哄櫒浜猴細濡傝嚜鍔ㄥ紩瀵艰溅锛圓GV锛夈佺爜鍨涘拰鍒嗘嫞鏈哄櫒浜猴紝浠ュ強鍐插帇鍜岄敾閫犳満鍣ㄤ汉銆3. 瑁呴厤鏈哄櫒浜猴細娑夊強鍖呰鍜屾媶鍗哥瓑浠诲姟銆4. 澶勭悊鏈哄櫒浜猴細濡傚垏鍓层佺爺纾...
绛旓細鏅鸿兘鏈哄櫒浜鍒嗙被 涓銆佹寜鍔熻兘鍒嗙被 1銆佷紶鎰熷瀷鏈哄櫒浜 涔熷閮ㄥ彈鎺ф満鍣ㄤ汉銆鏈哄櫒浜虹殑鏈綋涓婃病鏈夋櫤鑳藉崟鍏冨彧鏈夋墽琛屾満鏋勫拰鎰熷簲鏈烘瀯锛屽畠鍏锋湁鍒╃敤浼犳劅淇℃伅锛鍖呮嫭瑙嗚銆佸惉瑙夈佽Е瑙夈佹帴杩戣銆佸姏瑙夊拰绾㈠銆佽秴澹板強婵鍏夌瓑锛夎繘琛屼紶鎰熶俊鎭鐞嗐佸疄鐜版帶鍒朵笌鎿嶄綔鐨勮兘鍔涖傚彈鎺т簬澶栭儴璁＄畻鏈猴紝鐩墠鏈哄櫒浜轰笘鐣屾澂鐨勫皬鍨嬬粍姣旇禌浣跨敤鐨勬満鍣...
绛旓細鍏充簬鏈哄櫒浜鏈鍝嚑绉嶇被鍨嬶紝鏈哄櫒浜虹殑绉嶇被鍜屽姛鑳借繖涓緢澶氫汉杩樹笉鐭ラ亾锛屼粖澶╂潵涓哄ぇ瀹惰В绛斾互涓婄殑闂锛岀幇鍦ㄨ鎴戜滑涓璧锋潵鐪嬬湅鍚э紒1銆佹満搴婁笂涓嬫枡鎼繍鏈哄櫒浜 鐩墠鍦ㄦ満搴婂姞宸ヨ涓氫腑锛岃姹傚姞宸ョ簿搴﹂珮銆佹壒閲忓姞宸ラ熷害蹇鑷寸敓浜х嚎浣撹嚜鍔ㄥ寲绋嬪害瑕佹湁寰堝ぇ鐨勬彁鍗囷紝棣栧厛涓鐐瑰氨鏄拡瀵规満搴婃柟闈㈣繘琛屽叏鏂逛綅鑷姩鍖栧鐞嗭紝浣夸汉鍔涗粠涓...
绛旓細1. 鐒婃帴鏈哄櫒浜锛鍖呮嫭鐐圭剨鍜屽姬鐒婃満鍣ㄤ汉銆2. 鎼繍鏈哄櫒浜猴細濡傝嚜鍔ㄥ紩瀵艰溅(AGV)銆佺爜鍨涘拰鍒嗘嫞鏈哄櫒浜猴紝浠ュ強鍐插帇鍜岄敾閫犳満鍣ㄤ汉銆3. 瑁呴厤鏈哄櫒浜猴細娑夊強鍖呰鍜屾媶鍗镐綔涓氥4. 澶勭悊鏈哄櫒浜猴細鍖呮嫭鍒囧壊銆佺爺纾ㄥ拰鎶涘厜鏈哄櫒浜恒5. 鍠锋秱鏈哄櫒浜恒6. 鍗忎綔鏈哄櫒浜猴細杩欑被鏈哄櫒浜烘澶勪簬鍒濈骇闃舵锛屽敖绠″浗浜у叚杞存満鍣ㄤ汉浜ч噺涓嶉珮涓...
绛旓細鐜颁唬鏈哄櫒浜烘湁澶氱绫诲瀷銆備竴銆佺幇浠ｆ満鍣ㄤ汉涓昏鍖呮嫭宸ヤ笟鏈哄櫒浜恒佹湇鍔℃満鍣ㄤ汉銆佺壒绉嶆満鍣ㄤ汉绛夈備簩銆佽缁嗚В閲婏細1. 宸ヤ笟鏈哄櫒浜猴細宸ヤ笟鏈哄櫒浜烘槸鐜颁唬鍖栧伐涓氱敓浜т腑涓嶅彲鎴栫己鐨勪竴閮ㄥ垎銆傚畠浠骞挎硾搴旂敤浜庢苯杞﹀埗閫犮佺數瀛愪骇鍝佺粍瑁呫佸鏂欏姞宸ョ瓑琛屼笟锛屾墽琛岀剨鎺ャ佽閰嶃佹惉杩愩佸姞宸ョ瓑浠诲姟銆傝繖浜涙満鍣ㄤ汉鍏锋湁杈冮珮鐨勭簿搴﹀拰鏁堢巼锛岃兘澶...
绛旓細宸ヤ笟鏈哄櫒浜虹殑鍒嗙被涓昏鍩轰簬鍏朵綔涓氱幆澧冨拰宸ヤ綔鍔熻兘銆備互涓嬫槸鍑犵甯歌鐨勫伐涓氭満鍣ㄤ汉绫诲瀷锛1. 鍏宠妭鍨嬫満鍣ㄤ汉锛氳繖绫绘満鍣ㄤ汉妯′豢浜鸿噦缁撴瀯锛岄氳繃澶氫釜鏃嬭浆鍏宠妭瀹炵幇澶嶆潅鐨勫姩浣溿傚畠浠湪鐒婃帴銆佹秱瑁呭拰瑁呴厤绛夐鍩熸湁鐫骞挎硾鐨勫簲鐢ㄣ2. 绗涘崱灏斿潗鏍囨満鍣ㄤ汉锛氳繖绉嶆満鍣ㄤ汉閲囩敤涓変釜鐩寸嚎杩愬姩杞达紝閫傚悎杩涜楂橀熷拰楂樼簿搴︾殑鐩寸嚎璺緞瀹氫綅銆
绛旓細绗簩浠鏈哄櫒浜鈥斺旀湁鎰熻鐨勬満鍣ㄤ汉 绗笁浠ｆ満鍣ㄤ汉鈥斺旀櫤鑳芥満鍣ㄤ汉 浜屻佹寜鎺у埗绫诲瀷鏉ュ垎锛屽彲浠ュ垎涓猴細浼烘湇鏈哄櫒浜 閲囩敤浼烘湇鎵嬫锛鍖呮嫭浣嶇疆锛屽姏绛夌殑浼烘湇鏂规硶杩涜鎺у埗鐨勬満鍣ㄤ汉 闈炰己鏈嶆満鍣ㄤ汉 閲囩敤浼烘湇浠ュ鐨勬墜娈碉紝椤哄簭鎺у埗銆佸畾浣嶅紑鍏崇瓑杩涜鎺у埗鐨勬満鍣ㄤ汉 PTP鎺у埗鏈哄櫒浜 鍙鎵嬮儴鏈鐨勮捣鐐瑰拰缁堢偣浣嶇疆鏈夎姹傦紝瀵硅捣鐐...
绛旓細鏈哄櫒浜虹殑绫诲瀷闈炲父鐨勫锛佸垎绫诲悕绉 绠瑕佽В閲 鎿嶄綔鍨嬫満鍣ㄤ汉 鑳借嚜鍔ㄦ帶鍒讹紝鍙噸澶嶇紪绋嬶紝澶氬姛鑳斤紝鏈夊嚑涓嚜鐢卞害锛屽彲鍥哄畾鎴栬繍鍔紝鐢ㄤ簬鐩稿叧鑷姩鍖栫郴缁熶腑銆傜▼鎺у瀷鏈哄櫒浜 鎸夐鍏堣姹傜殑椤哄簭鍙婃潯浠讹紝渚濇鎺у埗鏈哄櫒浜虹殑鏈烘鍔ㄤ綔銆傜ず鏁欏啀鐜板瀷鏈哄櫒浜 閫氳繃寮曞鎴栧叾瀹冩柟寮忥紝鍏堟暀浼氭満鍣ㄤ汉鍔ㄤ綔锛岃緭鍏ュ伐浣滅▼搴忥紝鏈哄櫒浜哄垯鑷姩閲嶅...
绛旓細鐩墠锛屾垜浠彲浠ヨ瀵熷埌澶氱绫诲瀷鐨勬満鍣ㄤ汉鍏卞瓨浜庡悇涓鍩燂紝鍏朵腑鍖呮嫭鍖荤枟銆佸伐涓氫互鍙婁豢鐢熸満鍣ㄤ汉绛夈1. 鍖荤枟鏈哄櫒浜 鍖荤枟棰嗗煙涓娇鐢ㄧ殑鏈哄櫒浜洪氬父鍏峰鏅鸿兘鐗规э紝鑳藉鐙珛瑙勫垝鎿嶄綔娴佺▼锛屽苟鏍规嵁瀹為檯鎯呭喌璋冩暣鍔ㄤ綔姝ラ锛岃繘鑰岃浆鍖栦负鏈烘杩愬姩銆傝繖浜涙満鍣ㄤ汉娑夊強澶氱绫诲瀷锛屽苟鍦ㄥ尰闄㈠拰璇婃墍涓彂鎸ョ潃閲嶈浣滅敤銆2. 宸ヤ笟鏈哄櫒浜 宸ヤ笟...
绛旓細鐢变簬鏈哄櫒浜濡備綍鍒嗙被锛屽浗闄呬笂娌℃湁鍒跺畾缁熶竴鐨勬爣鍑嗭紝鏈夌殑鎸夎礋杞介噸閲忓垎锛屾湁鐨勬寜鎺у埗鏂瑰紡鍒嗭紝鏈夌殑鎸夎嚜鐢卞害鍒嗭紝鏈夌殑鎸夌粨鏋勫垎锛屾湁鐨勬寜搴旂敤棰嗗煙鍒嗐傛垜鍥界殑鏈哄櫒浜轰笓瀹朵粠搴旂敤鐜鍑哄彂锛屽皢鏈哄櫒浜哄垎涓轰袱澶х被锛屽嵆宸ヤ笟鏈哄櫒浜哄拰鐗圭鏈哄櫒浜恒傛墍璋撳伐涓氭満鍣ㄤ汉灏辨槸闈㈠悜宸ヤ笟棰嗗煙鐨勫鍏宠妭鏈烘鎵嬫垨澶氳嚜鐢卞害鏈哄櫒浜恒傝岀壒绉嶆満鍣...
