关节型机器人主要由什么组成？ 6关节型机器人都有哪些部件组成
\u5173\u8282\u673a\u5668\u4eba\u7684\u7ed3\u6784\uff1f\u5173\u8282\u673a\u5668\u4eba\u662f\u9762\u5411\u5de5\u4e1a\u9886\u57df\u7684\u591a\u5173\u8282\u673a\u68b0\u624b\u6216\u8005\u591a\u81ea\u7531\u5ea6\u673a\u5668\u4eba\uff0c\u5b83\u7684\u51fa\u73b0\u662f\u4e3a\u4e86\u89e3\u653e\u4eba\u5de5\u52b3\u52a8\u529b\u3001\u63d0\u9ad8\u4f01\u4e1a\u751f\u4ea7\u6548\u7387\u3002\u5173\u8282\u673a\u5668\u4eba\u7684\u57fa\u672c\u7ec4\u6210\u7ed3\u6784\u5219\u662f\u5b9e\u73b0\u673a\u5668\u4eba\u529f\u80fd\u7684\u57fa\u7840\uff0c\u4e0b\u9762\u4e00\u8d77\u6765\u770b\u4e00\u4e0b\u5173\u8282\u673a\u5668\u4eba\u7684\u7ed3\u6784\u7ec4\u6210\u3002
\u673a\u68b0\u90e8\u5206\u662f\u673a\u5668\u4eba\u7684\u8840\u8089\u7ec4\u6210\u90e8\u5206\uff0c\u4e5f\u5c31\u662f\u6211\u4eec\u5e38\u8bf4\u7684\u5173\u8282\u673a\u5668\u4eba\u672c\u4f53\u90e8\u5206\u3002\u8fd9\u90e8\u5206\u4e3b\u8981\u53ef\u4ee5\u5206\u4e3a\u4e24\u4e2a\u7cfb\u7edf\uff1a
\uff081\uff09\u9a71\u52a8\u7cfb\u7edf
\u8981\u4f7f\u673a\u5668\u4eba\u8fd0\u884c\u8d77\u6765\uff0c\u9700\u8981\u5404\u4e2a\u5173\u8282\u5b89\u88c5\u4f20\u611f\u88c5\u7f6e\u548c\u4f20\u52a8\u4e13\u6cbb\uff0c\u8fd9\u5c31\u662f\u9a71\u52a8\u7cfb\u7edf\u3002\u5b83\u7684\u4f5c\u7528\u662f\u63d0\u4f9b\u673a\u5668\u4eba\u5404\u90e8\u5206\u3001\u5404\u5173\u8282\u52a8\u4f5c\u7684\u539f\u52a8\u529b\u3002\u9a71\u52a8\u7cfb\u7edf\u4f20\u52a8\u90e8\u5206\u53ef\u4ee5\u662f\u6db2\u538b\u4f20\u52a8\u7cfb\u7edf\u3001\u7535\u52a8\u4f20\u52a8\u7cfb\u7edf\u3001\u6c14\u52a8\u4f20\u52a8\u7cfb\u7edf\uff0c\u6216\u8005\u662f\u51e0\u79cd\u7cfb\u7edf\u7ed3\u5408\u8d77\u6765\u7684\u7efc\u5408\u4f20\u52a8\u7cfb\u7edf\u3002
\uff082\uff09\u673a\u68b0\u7cfb\u7edf
\u5173\u8282\u673a\u5668\u4eba\u673a\u68b0\u7ed3\u6784\u4e3b\u8981\u7531\u56db\u5927\u90e8\u5206\u6784\u6210\uff1a\u673a\u8eab\u3001\u81c2\u90e8\u3001\u8155\u90e8\u548c\u624b\u90e8\uff0c\u6bcf\u4e00\u4e2a\u90e8\u5206\u5177\u6709\u82e5\u5e72\u7684\u81ea\u7531\u5ea6\uff0c\u6784\u6210\u4e00\u4e2a\u591a\u81ea\u7531\u7684\u673a\u68b0\u7cfb\u7edf\u3002\u672b\u7aef\u64cd\u4f5c\u5668\u662f\u76f4\u63a5\u5b89\u88c5\u5728\u624b\u8155\u4e0a\u7684\u4e00\u4e2a\u91cd\u8981\u90e8\u4ef6\uff0c\u5b83\u53ef\u4ee5\u662f\u591a\u624b\u6307\u7684\u624b\u722a\uff0c\u4e5f\u53ef\u4ee5\u662f\u55b7\u6f06\u6216\u8005\u710a\u5177\u7b49\u4f5c\u4e1a\u5de5\u5177\u3002
6\u5173\u8282\u578b\u710a\u63a5\u673a\u5668\u4eba\u7531\uff1a\u673a\u5668\u4eba\u63a7\u5236\u67dc\uff0c\u673a\u5668\u4eba\u4e3b\u4f53\uff0c\u51b7\u5374\u6c34\u673a\uff0c\u7535\u710a\u673a\uff0c\u5468\u8fb9\u88c5\u7f6e\uff08\u53d8\u4f4d\u673a\uff0f\u79fb\u52a8\u8f68\u9053\uff09\uff1b\u9001\u4e1d\u673a\uff0c\u710a\u67aa\u7535\u7f06\uff0c\u9001\u4e1d\u7ba1\uff0c\u4f3a\u670d\u9a6c\u8fbe\u7b49
关节型机器人是面向工业领域的多关节机械手或者多自由度机器人，它的出现是为了解放人工劳动力、提高企业生产效率。关节机器人的基本组成结构则是实现机器人功能的基础，下面一起来看一下关节机器人的结构组成。机械部分是机器人的血肉组成部分，也就是我们常说的关节机器人本体部分。这部分主要可以分为两个系统：
（1）驱动系统
要使机器人运行起来，需要各个关节安装传感装置和传动专治，这就是驱动系统。它的作用是提供机器人各部分、各关节动作的原动力。驱动系统传动部分可以是液压传动系统、电动传动系统、气动传动系统，或者是几种系统结合起来的综合传动系统。
（2）机械系统
关节机器人机械结构主要由四大部分构成：机身、臂部、腕部和手部，每一个部分具有若干的自由度，构成一个多自由的机械系统。末端操作器是直接安装在手腕上的一个重要部件，它可以是多手指的手爪，也可以是喷漆枪或者焊具等作业工具。
绛旓細宸ヤ笟鏈哄櫒浜哄簲鐢ㄤ紒涓氾細鐢熶骇鎶甯堬紝璁惧缁存姢宸ョ▼甯堬紝浜у搧宸ョ▼甯堝強鏈哄櫒浜鸿惀閿宸ョ▼甯堢瓑銆傞渶瑕佹満鍣ㄤ汉宸ヤ綔绔欒皟璇曠淮鎶ゃ佺紪绋嬫搷浣滅瓑缁煎悎绱犺川杈冨己鐨勬妧鏈汉鎵 銆4銆鍏宠妭鍨嬫満鍣ㄤ汉銆傝繖绫绘満鍣ㄤ汉鐢卞涓叧鑺傝仈鎺ョ殑鏈哄骇銆佸ぇ鑷傘佸皬鑷傚拰鎵嬭厱绛鏋勬垚锛屽ぇ灏忚噦涔嬮棿鐢ㄩ摪閾捐仈鎺ュ舰鎴愯倶鍏宠妭锛屽ぇ鑷傚拰绔嬫煴鑱旀帴褰㈡垚鑲╁叧鑺傦紝澶у皬鑷傛棦鍙湪...
绛旓細6鍏宠妭鍨鐒婃帴鏈哄櫒浜虹敱锛氭満鍣ㄤ汉鎺у埗鏌滐紝鏈哄櫒浜轰富浣擄紝鍐峰嵈姘存満锛岀數鐒婃満锛屽懆杈硅缃紙鍙樹綅鏈猴紡绉诲姩杞ㄩ亾锛夛紱閫佷笣鏈猴紝鐒婃灙鐢电紗锛岄佷笣绠★紝浼烘湇椹揪绛
绛旓細1.鏈烘鏈綋 鏈烘鏈綋锛屾槸鏈哄櫒浜璧栦互瀹屾垚浣滀笟浠诲姟鐨勬墽琛屾満鏋勶紝涓鑸槸涓鍙版満姊版墜锛屼篃绉版搷浣滃櫒銆佹垨鎿嶄綔鎵嬶紝鍙互鍦ㄧ‘瀹氱殑鐜涓墽琛屾帶鍒剁郴缁熸寚瀹氱殑鎿嶄綔銆傚吀鍨嬪伐涓氭満鍣ㄤ汉鐨勬満姊版湰浣涓鑸敱鎵嬮儴(鏈鎵ц鍣)銆佽厱閮ㄣ佽噦閮ㄣ佽叞閮ㄥ拰鍩哄骇鏋勬垚銆傛満姊版墜澶氶噰鐢鍏宠妭寮鏈烘缁撴瀯锛屼竴鑸叿鏈6涓嚜鐢卞害锛屽叾涓3涓敤鏉ョ‘瀹氭湯绔...
绛旓細鏈哄櫒浜鐨勬満姊拌噦涓昏鍖呮嫭涓ょ绫诲瀷锛鍏宠妭鍨鏈烘鑷傚拰鐩磋鍧愭爣鍨嬫満姊拌噦銆傚叧鑺傚瀷鏈烘鑷傦紝鍙堢О涓哄叧鑺傛満姊拌噦鎴栧叧鑺傛満鍣ㄤ汉锛屾槸鏈甯歌鐨勬満鍣ㄤ汉鏈烘鑷傜被鍨嬨傚畠浠殑璁捐鐏垫劅鏉ユ簮浜庝汉浣撶殑鎵嬭噦鍜屾墜鎸囧叧鑺傦紝鍥犳寰楀悕銆傚叧鑺傚瀷鏈烘鑷傜敱澶氫釜鐩镐簰杩炴帴鐨鍏宠妭缁勬垚锛屾瘡涓叧鑺傞兘瑁呮湁椹卞姩鍣紝閫氬父鏄數鍔ㄩ┈杈炬垨娑插帇瑁呯疆锛屼互瀹炵幇鍚勭...
绛旓細鏈哄櫒浜鐩墠鏄吀鍨嬬殑鏈虹數涓浣撳寲浜у搧锛涓鑸敱鏈烘鏈綋銆佹帶鍒剁郴缁熴佷紶鎰熷櫒銆侀┍鍔ㄥ櫒鍜岃緭鍏ャ佽緭鍑虹郴缁熸帴鍙ｇ瓑浜旈儴鍒缁勬垚銆備负瀵规湰浣撹繘琛岀簿纭帶鍒讹紝浼犳劅鍣ㄥ簲鎻愪緵鏈哄櫒浜烘湰浣撴垨鍏舵墍澶勭幆澧冪殑淇℃伅锛屾帶鍒剁郴缁熶緷鎹帶鍒剁▼搴忎骇鐢熸寚浠や俊鍙凤紝閫氳繃鎺у埗鍚鍏宠妭杩愬姩鍧愭爣鐨勯┍鍔ㄥ櫒锛屼娇鍚勮噦鏉嗙鐐规寜鐓ц姹傜殑杞ㄨ抗銆侀熷害鍜屽姞閫熷害锛屼互涓瀹氱殑...
绛旓細澶鍏宠妭鍨嬫満鍣ㄤ汉鐢澶氫釜鏃嬭浆鍜屾憜鍔ㄦ満鏋勭粍鍚堣屾垚锛岀粨鏋勭揣鍑戜笖宸ヤ綔绌洪棿澶э紝鍔ㄤ綔绫讳技浜庝汉浣撶殑鍔ㄤ綔锛岄傜敤浜庡绉嶄綔涓氾紝濡傛秱瑁呫佽閰嶃佺剨鎺ョ瓑銆傝繖绫绘満鍣ㄤ汉鏍规嵁鎽嗗姩鏂瑰悜鐨勪笉鍚岋紝鍙垎涓哄瀭鐩村鍏宠妭鏈哄櫒浜哄拰姘村钩澶氬叧鑺傛満鍣ㄤ汉銆1. 鍨傜洿澶氬叧鑺傚瀷鏈哄櫒浜 鍨傜洿澶氬叧鑺傛満鍣ㄤ汉妯℃嫙浜嗕汉绫绘墜鑷傜殑鍔熻兘锛屼互鍚勭浉閭昏繍鍔ㄦ瀯浠剁殑鐩稿瑙...
绛旓細骞抽潰鍏宠妭鍨嬫満鍣ㄤ汉鏄1990骞村叕甯冪殑鑷姩鍖栫瀛︽妧鏈悕璇嶃傚钩闈㈠叧鑺傛満鍣ㄤ汉鎷ユ湁涓変釜浜掔浉骞宠鐨勬棆杞酱鍜屼竴涓嚎鎬ц酱锛涘簲鐢ㄩ鍩熸湁瑁呰揣銆佸嵏璐с佺剨鎺ャ佸寘瑁呫佸浐瀹氥佹秱灞傘佸柗婕嗐佺矘缁撱佸皝瑁呫佺壒绉嶆惉杩愭搷浣溿佽閰嶇瓑銆備緥濡傚钩闈㈠叧鑺傚瀷瑁呴厤鏈哄櫒浜虹洰鍓嶅湪瑁呴厤鐢熶骇绾夸笂搴旂敤鐨勬暟閲忔渶澶氥傚畠鏄竴绉嶇簿瀵嗗瀷瑁呴厤鏈哄櫒浜猴紝鍏锋湁閫熷害蹇...
绛旓細宸ヤ笟鏈哄櫒浜虹敱涓夊ぇ閮ㄥ垎缁勬垚锛氭満姊伴儴鍒嗐佷紶鎰熼儴鍒嗗拰鎺у埗閮ㄥ垎銆1. 鏈烘閮ㄥ垎锛氭満姊伴儴鍒嗘槸宸ヤ笟鏈哄櫒浜虹殑鍩虹锛屽畠鍖呮嫭浜嗘満鍣ㄤ汉鐨勫悇绉嶆満鏋勫拰杩炴帴浠躲傝繖浜涙満鏋勪娇寰楁満鍣ㄤ汉鑳藉鍦ㄧ┖闂翠腑绉诲姩锛屽苟瀹屾垚鍚勭澶嶆潅鐨勫姩浣溿備緥濡傦紝鍏宠妭鍨嬫満鍣ㄤ汉閫氳繃鍏跺叧鑺傜殑杩炴帴鍜岃繍鍔紝鍙互妯℃嫙浜虹被鎵嬭噦鐨勫姩浣滐紝瀹炵幇鎶撳彇銆佹惉杩愩佽閰嶇瓑鎿嶄綔銆傛満鍣...
绛旓細鏈哄櫒浜哄叧鑺妯＄粍鏄敱浼烘湇鐢垫満椹卞姩鍣ㄣ佹棤妗嗗姏鐭╃數鏈恒佺數鏈虹缁濆鍊肩紪鐮佸櫒銆佽緭鍑虹澶氬湀缁濆鍊肩紪鐮佸櫒銆佹懇鎿﹀紡鍒跺姩淇濇寔鍣ㄣ佹壄鐭╀紶鎰熷櫒銆佹俯搴︿紶鎰熷櫒銆佺簿瀵嗚皭娉㈠噺閫熸満绛缁勬垚锛屾弧瓒崇敤鎴峰ぇ鍔涚煩杈撳嚭銆侀珮杩愬姩绮惧害銆侀珮鍙潬鎬х殑闇姹,鍚屾椂鍏锋湁澶氶噸纭欢瀹夊叏妫娴嬪強杞欢淇濇姢鍔熻兘,淇濇姢鍏宠妭鐨勬甯镐娇鐢,闆嗘垚鍩轰簬瑙傛祴鍣ㄧ殑澶氱幆浼烘湇...
绛旓細SCARA鏈哄櫒浜猴紝涓昏鐢ㄤ簬鐗╂枡鎼繍鍜岀粍瑁呭簲鐢紝涓鑸鏈夊洓涓鍏宠妭杞达紝鐢变笁涓棆杞酱鍜屼竴涓笂涓嬬Щ鍔ㄧ殑鍏宠妭杞缁勬垚銆傚叿鏈夊姩浣滅伒娲汇佺粨鏋勭畝鍗曘侀熷害蹇佸畾浣嶇簿搴﹂珮鐨勭壒鐐 宸ヤ笟鏈哄櫒浜虹殑缁勬垚閮ㄥ垎 鐜颁唬宸ヤ笟鑷姩鍖栧簲鐢ㄤ腑鎵浣跨敤鐨勫伐涓氭満鍣ㄤ汉缁濆ぇ澶氭暟浠嶇劧鏄ず鏁欏啀鐜鍨嬫満鍣ㄤ汉锛岄氬父鐢辨満姊版墜鑷傚拰鐢垫皵绯荤粺涓や釜鍩烘湰閮ㄥ垎缁勬垚銆
