船用起重机的船用起重机简介及现状 谁知道船用起重机回转支承的标准？
\u751f\u4ea7\u8239\u7528\u8d77\u91cd\u673a\u9700\u4e0d\u9700\u8981\u56fd\u5bb6\u5f3a\u5236\u8bb8\u53ef\uff01\uff08\u5341\u4e07\u706b\u6025\uff01\uff01\uff01\uff09\u5149\u6709\u56fd\u5bb6\u8bb8\u53ef\u4e5f\u4e0d\u884c\uff0c\u9664\u8d77\u91cd\u884c\u4e1a\u6807\u51c6\u5916\uff0c\u8239\u7528\u8d77\u91cd\u8bbe\u5907\u6709\u4e13\u95e8\u7684\u89c4\u8303\uff0c\u8981\u901a\u8fc7\u5404\u4e3b\u8981\u8239\u7c4d\u793e\uff08LR,DNV,ABS,BV,\u6709\u4e00\u4e2a\u5c31\u884c\u554a\uff09\u7684\u8ba4\u53ef\uff0c\u56e0\u6b64\u5fc5\u987b\u7b26\u5408\u76f8\u5173\u56fd\u9645\u89c4\u8303\u7684\u76f8\u5173\u6761\u6b3e\u8981\u6c42\uff08IMO\u7684\u90a3\u4e9b\u4e2aSOLAS\uff0cMRAPRO\u4ec0\u4e48\u7684\uff0c\u4e0d\u77e5\u9053\u62fc\u5199\u5f97\u5bf9\u4e0d\u5bf9\uff09\u3002
\u8239\u8236\u8d77\u91cd\u673a\u56de\u8f6c\u652f\u627fCB/T3669-1995
船用起重机是在海上环境中执行运输作业的一 种特殊起重机，主要用于舰船间货物的运输转移、 海上补给、水下作业设备的投放与回收等重要任务。海上特殊的应用环境给船用起重机的控制带来了很大的挑战性。一方面，类似陆上各种欠驱动吊车设备，需要控制负载运输过程中产生的摆动，保证其定位精度与运输效率；另一方面，由于这种起重机固定于船舶等运动平台上，平台本身的运动会对负 载运动产生强烈的影响，且很多情况下，负载起吊 与降落点处的运动情况与吊车本身的运动不一致。 具体而言，在工作过程中，吊车船与接收船会随海浪纵摇、横摇与升沉，这些运动将导致负载发生摆 动；特别是在升降过程中，船舶的此类运动易导致已吊起的负载再次与甲板相撞，或使已放下但尚未 脱离吊钩的负载再次悬空，这些都会威胁作业的安全。尤其在进行舰船间弹药补给时，这种耦合运动可能造成非常严重的后果。
近年来，船用起重机的 控制得到各国军用、民用海洋工程的普遍关注，而研究此类非线性、强耦合的欠驱动系统在特殊扰动下的控制亦有重要的理论价值与普遍意义。
船用起重机的控制主要分为降低船体运动影响的垂向控制与抑制负载摆动的横向防摆两个方面。 对垂向控制而言，常用的方法是通过吊车船上的机 械结构连接接收船，并感知其相对运动，使吊绳长 度变化与接收船升沉运动同步，从而对两船的相对运动进行补偿，在此基础上完成负载的起降运输。 这种方法对起重机的机械结构有特殊要求，对起吊 质量也有较大限制。Kuchler等学者对水下设 备升降过程进行了动力学建模，他们考虑了吊绳弹 性与水动力等因素，并基于反馈线性化方法分别设计了轨迹跟踪与扰动抑制控制器。Johansen等人 采用基于前馈的波浪同步技术来补偿升沉运动的影响，最终对负载的入水过程实现精确控制。近年来，横向防摆控制也得到了很多关注。为了加强对 吊绳和负载的摆动控制，部分起重机上加装了马里 兰索具机构（ Maryland Rigging System），即在吊绳中段加入绳索进行牵引，以减小负载的摆动。针对 这种带有特殊机构的船用起重机，近年来连续提出 了多种建模与控制方法。但是，此类机构对起重机系统的工作空间限制较大，降低了原系统的灵 活性。基于这个原因，很多研究在不改变起重机机 械结构的基础上，利用各种传感器获得船体、起重 机、负载的运动信息，然后通过设计合理的旋臂运动控制器来抑制运输过程中负载的摆动。其中， Parker等人采用指令整形技术，对吊车旋臂的俯仰回转进行控制，并在小规模实验平台上进行了验证。McKenna等人对旋臂的俯仰与船身运动进行 建模，并通过将前馈补偿环节与反馈控制策略相结 合来抑制单方向上的负载摆动。Masoud 等人采 用时间滞后位置反馈控制方法，通过操纵旋臂的俯 仰与回转来减小负载的两维摆角。Sandia 国家 实验室设计了一种基于多传感器信息融合的控制方 案，它通过控制吊车的运动来补偿船体运动，较好地抑制了负载的摆动。这种方法在美国海军 T­ACS系统上进行了实验，得到了较好的控制效果。随后， Schaub 等人对这种控制方案做了进一步改进。
绛旓細鍥炶浆寮忔恫鍘嬮槻鐖嗚捣閲嶆満锛岄噰鐢ㄥ厛杩涚殑娑插帇鎶鏈紝鍏峰鍑鸿壊鐨勯槻鐖嗘ц兘锛岄傜敤浜庡嵄闄╃幆澧冧笅鐨勪綔涓氥傛诞寮忚捣閲嶆満锛屼笓涓烘按涓婁綔涓氳璁★紝鍙湪鍚勭姘存枃鏉′欢涓嬫墽琛岃鍗镐换鍔°傛恫鍘嬭捣閲嶆満锛屽嚟鍊熷叾寮哄ぇ鐨勬恫鍘嬬郴缁燂紝瀹炵幇楂樻晥銆佺簿纭殑璧烽噸浣滀笟銆鑸圭敤璧烽噸鏈锛屼负鑸硅埗鎻愪緵涓撶敤鐨勮鍗歌澶囷紝纭繚娴蜂笂浣滀笟鐨勯『鍒╄繘琛屻傞棬搴у紡璧烽噸鏈猴紝浠...
绛旓細杩滄湜娓鏈虹殑鑸圭敤 鍚婇挬 璧烽噸鏈 www.ywqzj.com 涓昏鐢ㄤ簬鍥よ埞涓婅繃椹充欢鏉傝揣鎴栬捣鍚婂ぇ浠惰揣鐗╀笂宀革紝鍏跺洖杞熷害蹇紝杩囬┏鏁堢巼楂橈紝涓鑸噰鐢ㄥ叏鍙橀 PLC鎺у埗 锛屾暣鏈烘ц兘浼樺紓锛岃繍杞钩绋筹紝鍙互鑺傜渷鐢佃兘锛屾彁楂樺伐浣滄晥鐜囥
绛旓細鍏嬩护鍚婄殑闄愪綅寮鍏宠繘琛屾鏌ユ椂闂撮渶瑕佹牴鎹娇鐢ㄦ儏鍐点佺墿鍝佺姸鎬佽繘琛岀‘瀹氾紝涓嶈兘涓姒傝岃銆傚厠浠ゅ悐鏄鏉ヨ瘝锛岃嫳鏂囨槸crane 锛屽張绉拌埞鐢ㄥ悐鏈恒鑸圭敤璧烽噸鏈锛屾槸鑸逛笂鐨勪竴绉嶅ぇ鐢叉澘鏈烘锛屽畠鏄竴绉嶈埞鑸惰鍗歌揣鐗╃殑璁惧锛屾恫鍘嬪厠浠ゅ悐鏄埞鑸朵笂鏅亶浣跨敤鐨勪竴绉嶈鍗歌揣璁惧銆傛恫鍘嬪厠浠ゅ悐鏄竴绉嶆妧鏈惈閲忓緢楂樼殑鐢点佹恫銆佹満涓浣撳寲鐨...
绛旓細1. 鑸圭敤娑插帇鍚婃満鏄竴绉嶇壒绉嶈澶囥2. 娓彛鍚娿佽埞鐢ㄥ悐鏈恒佺敳鏉垮悐銆佸哺鍚娿佹捣鑸瑰悐銆佽揣鑸瑰悐杩愯澶囩瓑锛屽潎灞炰簬璧烽噸鏈虹殑鑼冪暣銆3. 杩欎簺璁惧鍥犲叾娑夊強鐢熷懡瀹夊叏涓斿嵄闄╂ц緝澶э紝琚綊绫讳负鐗圭璁惧銆4. 鐗圭璁惧鐨勫畾涔夊寘鎷攨鐐夈佸帇鍔涘鍣ㄣ佸帇鍔涚閬撱佺數姊璧烽噸鏈烘銆佸杩愮储閬撱佸ぇ鍨嬫父涔愯鏂戒互鍙婂満鍐呬笓鐢ㄦ満鍔ㄨ溅杈嗐
绛旓細浜屻佽埅琛屾帶鍒剁郴缁 鑸鎺у埗绯荤粺鍖呮嫭鑸佃澶囥佹搷鑸佃缃拰鑷姩鑸典华绛夈傝埖璁惧鐢ㄤ簬鎺у埗鑸硅埗鐨勮埅鍚戯紝鎿嶈埖瑁呯疆鏄搷鎺ц埖璁惧鐨勬搷绾垫満鏋勶紝鑷姩鑸典华鍒欒兘鑷姩淇濇寔鑸硅埗鐨勮埅鍚戞垨杩涜鑸抗鑷姩鎺у埗銆備笁銆佺敳鏉挎満姊 鐢叉澘鏈烘涓昏鍖呮嫭璧烽敋鏈恒璧烽噸鏈銆佽埅娴锋鍜屾晳鐢熻澶囩瓑銆傝捣閿氭満鐢ㄤ簬鏀舵斁鑸归敋锛岃捣閲嶆満鐢ㄤ簬瑁呭嵏璐х墿锛岃埅娴锋鐢ㄤ簬...
绛旓細鍥哄畾寮忛娇鏉″彉骞呭洖杞捣閲嶆満: 缁撴瀯绮惧瘑锛屾搷浣滅伒娲伙紝閫傜敤浜庡绉嶅伐鐭跨幆澧冦 鍥炶浆寮忔恫鍘嬮槻鐖嗚捣閲嶆満: 闃茬垎璁捐锛岀‘淇濆湪鍗遍櫓鍖哄煙鐨勫畨鍏ㄤ娇鐢ㄣ 娴紡璧烽噸鏈: 閫傚簲姘翠笂浣滀笟锛屽箍娉涘簲鐢ㄤ簬鑸硅埗浣滀笟鍜屾按涓婂伐绋嬨 娑插帇璧烽噸鏈: 鍔ㄥ姏寮哄姴锛屾彁鍗囧伐浣滄晥鐜囷紝閫傜敤浜庡悇绉嶉噸鍨嬭礋杞姐 鑸圭敤璧烽噸鏈: 涓撲负鑸硅埗璁捐锛屾彁渚涚簿鍑...
绛旓細鎽樿:娓彛璧烽噸鏈烘槸涓绉嶄笓闂ㄧ敤浜庢腐鍙ｈ揣鐗╂惉杩愩侀泦瑁呯鍚婅绛変綔涓氱殑璧烽噸鏈烘璁惧銆傚洜涓哄叾鍏锋湁浼犲姩骞崇ǔ,宸ヤ綔鏁堢巼楂,鎿嶄綔瀹规槗,鏁呴殰鐜囪緝灏忕瓑浼樼偣,琚箍娉涚敤浜庢腐鍙ｄ綔涓氫腑,鎴愪负浜嗚 閲忔腐鍙ｅ厛杩涚▼搴︾殑閲嶈鏉′欢涔嬩竴銆傛腐鍙ｈ捣閲嶆満鍒嗙被涓昏鍒嗕负鍙垎涓洪棬搴у紡銆佸浐瀹氬紡銆浠ュ強鑸圭敤寮忎笁澶х被銆傛腐鍙ｈ捣閲嶆満姊扮煡璇嗛棶绛旀腐鍙璧烽噸璁惧鏈夊摢浜涙腐鍙ｈ捣閲...
绛旓細鍏夋湁鍥藉璁稿彲涔熶笉琛岋紝闄よ捣閲嶈涓氭爣鍑嗗锛鑸圭敤璧烽噸璁惧鏈変笓闂ㄧ殑瑙勮寖锛岃閫氳繃鍚勪富瑕佽埞绫嶇ぞ锛圠R,DNV,ABS,BV,鏈変竴涓氨琛屽晩锛夌殑璁ゅ彲锛屽洜姝ゅ繀椤荤鍚堢浉鍏冲浗闄呰鑼冪殑鐩稿叧鏉℃瑕佹眰锛圛MO鐨勯偅浜涗釜SOLAS锛孧RAPRO浠涔堢殑锛屼笉鐭ラ亾鎷煎啓寰楀涓嶅锛夈
绛旓細瀹冪殑鏍稿績浼樺娍鍦ㄤ簬鑳藉鎵垮彈杈冨ぇ鐨勬壙閲嶏紝瀵逛簬璧烽噸宸ヤ綔琛ㄧ幇鍑鸿壊銆傛棤璁烘槸鎼繍閲嶇墿杩樻槸棰戠箒鐨勮鍗告搷浣滐紝鑸圭敤鐢靛姩钁姦閮借兘楂樻晥瀹屾垚锛屽噺杞讳簡浜哄伐鐨勮礋鎷咃紝鏄捐憲鎻愰珮浜嗗姵鍔ㄦ晥鐜囥傚洜姝わ紝鏃犺鏄彁鍗囦綔涓氱殑鐏垫椿鎬э紝杩樻槸纭繚宸ヤ綔鐨勫畨鍏ㄦу拰绋冲畾鎬э紝鑸圭敤鐢靛姩钁姦閮芥槸鐞嗘兂鐨勯夋嫨銆傛荤殑鏉ヨ锛岃埞鐢ㄧ數鍔ㄨ懌鑺﹀嚟鍊熷叾浼樿壇鐨勮璁″拰...
绛旓細鏄殑锛屼篃灏辨槸璇达紝璇ヨ捣閲嶆満闄や簡闇婊¤冻璧烽噸鏈虹殑鐩稿叧鏍囧噯鍜岃鑼冪殑瑕佹眰澶栵紝杩樿婊¤冻鎴戝浗鑸圭骇绀惧叧浜璧烽噸璁惧鐨鐩稿叧瑙勮寖鐨勮姹傘
