怎样用PID控制直流电机的低转速运，最好在0--600转内？
\u600e\u6837\u7528\u5355\u7247\u673a\u63a7\u5236\u76f4\u6d41\u7535\u673a\u6240\u8f6c\u52a8\u7684\u89d2\u5ea6\uff1f\u600e\u6837\u7528\u5355\u7247\u673a\u63a7\u5236\u76f4\u6d41\u7535\u673a\u6240\u8f6c\u52a8\u7684\u89d2\u5ea6\uff1f
----AVR169\u5355\u7247\u673a\u662f\u65b0\u4e00\u4ee3RISC\u7ed3\u6784\u5fae\u63a7\u5236\u5668\uff0c\u5177\u6709\u9ad8\u6027\u80fd\u3001\u4f4e\u529f\u8017\u3001\u975e\u6613\u5931\u6027\u548cCMOS\u6280\u672f\u7b49\u7279\u70b9\uff0cAVR169\u8fd8\u5177\u670932\u4e2a\u5bc4\u5b58\u5668\u548c\u4e30\u5bcc\u7684\u6307\u4ee4\u96c6\uff0c\u5e26\u6709\u56db\u8def8/9/10\u4f4dPWM\u529f\u80fd\u768416\u4f4d\u5b9a\u65f6\u5668,8\u9053\u768410\u4f4dADC,16KB\u53ef\u7f16\u7a0bFlash,1KBSRAM\uff0c\u53ef\u4ee5\u64e6\u519910000\u6b21\uff0c\u63a5\u8fd11MIPS/MHZ\u7684\u8fd0\u884c\u901f\u5ea6\u3002
AS5040\u662fAustria microsystems\u516c\u53f8\u63a8\u51fa\u7684\u4e16\u754c\u4e0a\u6700\u5c0f\u768410\u4f4d\u591a\u8f93\u51fa\u65cb\u8f6c\u78c1\u6027\u7f16\u7801\u5668, \u662f\u5c06\u73b0\u573a\u4f20\u611f\u970d\u5c14(Hall)\u5143\u4ef6\u3001A/D\u8f6c\u6362\u3001\u6570\u5b57\u4fe1\u53f7\u5904\u7406\u548c\u8f93\u51fa\u63a5\u53e3\u96c6\u6210\u5230\u5355\u4e2a\u82af\u7247\u7684\u7cfb\u7edf\u7ea7\u82af\u7247(SoC)\uff0c\u5229\u7528\u5176\u5305\u542b\u7684\u5c0f\u78c1\u4f53,\u53ef\u901a\u8fc7\u78c1\u4f53\u7684360\u5ea6\u65cb\u8f6c\u63a2\u6d4b1024\u4e2a\u7edd\u5bf9\u4f4d\u7f6e\uff0c\u5373\u6bcf360\u5ea6\u63d0\u4f9b10\u4f4d\u5206\u8fa8\u7387\u76841024 \u4e2a\u7edd\u5bf9\u4f4d\u7f6e\uff0c\u540c\u65f6\u63d0\u4f9b\u4e86\u79ef\u5206A/B\u3001\u5355\u901a\u9053\u548cU-V-W\u4ea4\u6362\u7b49\u4e09\u79cd\u4e0d\u540c\u7684\u589e\u91cf\u8f93\u51fa\u6a21\u5f0f\uff0c\u65e2\u53ef\u6839\u636e\u7528\u6237\u7684\u7279\u5b9a\u8981\u6c42\u8bbe\u7f6e\uff0c\u4e5f\u53ef\u8bbe\u7f6e\u4e3a\u8109\u5bbd\u8c03\u5236(PWM)\u8f93\u51fa\u4fe1\u53f7\u3002PWM \u6570\u5b57\u8f93\u51fa\u6240\u9700\u5916\u90e8\u5143\u4ef6\u6700\u5c11\uff0c\u4f7f\u7528\u65b9\u4fbf\u7b80\u5355\u3002\u672c\u88c5\u7f6e\u91c7\u7528AS5040\u65cb\u8f6c\u7f16\u7801\u5668PWM_LSB\u7aef\u8f93\u51faPWM\u8109\u51b2\uff0c\u8ba1\u7b97\u51fa\u7535\u98ce\u6247\u6447\u5934\u504f\u79bb\u521d\u59cb\u4f4d\u7f6e\u7684\u89d2\u5ea6\u3002\u63a7\u5236\u7535\u98ce\u6247\u6447\u5934\u901f\u5ea6\u4ee5\u53ca\u4f7f\u5176\u89d2\u5ea6\u5728\u4e00\u5b9a\u8303\u56f4\u5185\u6447\u52a8\uff0c\u5176\u5de5\u4f5c\u539f\u7406\u4e3a\uff1a\u628aAS5040\u4f20\u611f\u5668\u88c5\u5728\u7535\u98ce\u6247\u6447\u5934\u7684\u8f6c\u8f74\u4e0a\uff0c\u5c31\u80fd\u611f\u5e94\u51fa\u7535\u6247\u8f6c\u8fc7\u7684\u89d2\u5ea6\u4e0e\u521d\u59cb\u4f4d\u7f6e\u7684\u5939\u89d2\uff0c\u8ba1\u7b97\u51fa\u5f53\u524d\u98ce\u6247\u6447\u5934\u7684\u901f\u5ea6\uff0c\u5728\u4e0b\u4e00\u4e2a\u91c7\u6837\u5468\u671f\u5230\u6765\u65f6,AS5040\u65cb\u8f6c\u7f16\u7801\u5668\u6d4b\u5f97\u7684\u901f\u5ea6\u4fe1\u53f7\u53ca\u7535\u673a\u4f4d\u7f6e\u53cd\u9988\u4fe1\u53f7\u901a\u8fc7AS5040\u63a5\u53e3\u53cd\u9988\u5230AVR\u5355\u7247\u673a169...
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AS5040\u65cb\u8f6c\u7f16\u7801\u5668\u628a\u5706\u5468\u5206\u62101024\u4efd\uff0c\u5f53\u8f6c\u79bb\u521d\u59cb\u4f4d\u7f6e\u540e\uff0cPWM_LSB\u7aef\u8f93\u51faPWM\u8109\u51b2\u3002\u57280\u4f4d\u7f6e\u5904\uff0c\u5bf9\u5e94\u9ad8\u7535\u5e73\u5bbd\u5ea6\u4e3a1us\uff0c\u4f4d\u7f6e\u6bcf\u52a01\uff0cPWM\u9ad8\u7535\u5e73\u8109\u5bbd\u76f8\u5e94\u589e\u52a01us\u3002\u901a\u8fc7\u5bf9\u7535\u673aPWM\u7684\u63a7\u5236\u53ef\u4ee5\u63a7\u5236\u7535\u673a\u7684\u8f6c\u52a8\uff0c\u800cAS5040\u65cb\u8f6c\u7f16\u7801\u5668\u968f\u7535\u673a\u8f6c\u8f74\u8f6c\u52a8\uff0c\u53ef\u4ee5\u6839\u636eLSB\u7aef\u53e3\u8f93\u51fa\u8109\u51b2\u8ba1\u6570\u5f97\u51fa\u7535\u98ce\u6247\u6447\u5934\u7684\u901f\u5ea6\u53d8\u5316\uff0c\u901a\u8fc7\u68c0\u6d4bPWM_LSB\u8f93\u51fa\u8109\u51b2\u53ef\u4ee5\u5f97\u51fa\u6b64\u65f6\u523b\u8f6c\u52a8\u7684\u4f4d\u7f6e\u3002AS5040\u5f15\u811aB_Dir_V\u53ef\u4ee5\u76f4\u63a5\u68c0\u6d4b\u51fa\u7535\u673a\u7684\u6b63\u8f6c\u548c\u53cd\u8f6c\uff08\u8f93\u51fa1\u4e3a\u987a\u65f6\u9488\uff0c0\u4e3a\u9006\u65f6\u9488\u8f6c\u52a8\uff09\u3002
3966 \u9a71\u52a8\u63a5\u53e3\u7535\u8def\u8bbe\u8ba1
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见插图图片，是一个驱动电机的功率电路。
控制实现方式有两种：模拟控制和数字控制，但我估计你是用数字控制，因为反馈转速的数字接口比较通用。
将你要控制的电机转速参考值和反馈值给离散PID算法之后，给出来一个占空比，用这个占空比产生PWM信号，驱动图中的IR2110就可以了。
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