谐波减速器在理论上是否存在背隙（俗称回差、回程间隙）？ 在购买二手谐波减速器时，如何选择？ 减速机背隙是什么意思,是怎么计算的
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存在背隙，这个是有误差的。
购买二手谐波减速器时可以根据自己的需要进行选择，没有特别的要求。谐波减速器产品主要是降低输出转速、增大输出扭矩作用的，选择时只要保证是品牌正品即可。
另外这个谐波减速器决定了工业机器人的性能。精密谐波减速器的保证了电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的输出更大的力矩。
扩展资料：
谐波减速器产品中单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上。不仅可用于减速，也可用于增速的场合。
谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面接触，所以承载能力较高。
除此之外谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，因此传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。
谐波减速器是存在背隙的，是指将输出端固定,输入端顺时针和逆时针方向旋转,使输入端产生额定扭矩+-2%扭矩时,输入端有一个微小的角位移,此角位移就是回程间隙，单位是"弧分arcmin",就是一度的六十分之一。如回程间隙标为1arcmin时，意思是说减速机转一圈，输出端的角偏差为1/60°。在实际应用中，这个角偏差与轴直径有关b=2·π·r·a°/360°，就是说，输出端半径为500mm时，齿轮箱精度为jt=3′时，即a°=3/60，减速机转一圈的偏差为b=0.44mm。回程间隙不小于5°是指回程间隙要大于1/12度，也就是当主动轮回转1/12度以上时，从动轮才能有相应的动作。谐波减速器回程间隙值越低越好，回程间隙≤10弧秒产品精度等级为1级， 10弧秒＜回程间隙≤1弧分产品精度等级为2级，1弧分＜回程间隙≤3弧分产品精度等级为3级。在购买二手谐波减速器也要关注减速器的背隙，因为它的回程间隙决定了其精度等级。
中空型谐波减速机
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