交流永磁同步电机伺服系统的类别 永磁同步电机是交流伺服电机吗?
\u6c38\u78c1\u540c\u6b65\u7535\u673a\u548c\u4f3a\u670d\u7535\u673a\u6709\u4ec0\u4e48\u533a\u522b\u4e00\u3001\u4e3b\u4f53\u4e0d\u540c
1\u3001\u4f3a\u670d\u7535\u673a\uff1a\u6307\u5728\u4f3a\u670d\u7cfb\u7edf\u4e2d\u63a7\u5236\u673a\u68b0\u5143\u4ef6\u8fd0\u8f6c\u7684\u53d1\u52a8\u673a\uff0c\u662f\u4e00\u79cd\u8865\u52a9\u9a6c\u8fbe\u95f4\u63a5\u53d8\u901f\u88c5\u7f6e\u3002
2\u3001\u6c38\u78c1\u540c\u6b65\u7535\u673a\uff1a\u662f\u7531\u6c38\u78c1\u4f53\u52b1\u78c1\u4ea7\u751f\u540c\u6b65\u65cb\u8f6c\u78c1\u573a\u7684\u540c\u6b65\u7535\u673a\u3002
\u4e8c\u3001\u539f\u7406\u4e0d\u540c
1\u3001\u4f3a\u670d\u7535\u673a\uff1a\u8f6c\u5b50\u8f6c\u901f\u53d7\u8f93\u5165\u4fe1\u53f7\u63a7\u5236\uff0c\u5e76\u80fd\u5feb\u901f\u53cd\u5e94\uff0c\u5728\u81ea\u52a8\u63a7\u5236\u7cfb\u7edf\u4e2d\uff0c\u7528\u4f5c\u6267\u884c\u5143\u4ef6\uff0c\u4e14\u5177\u6709\u673a\u7535\u65f6\u95f4\u5e38\u6570\u5c0f\u3001\u7ebf\u6027\u5ea6\u9ad8\u3001\u59cb\u52a8\u7535\u538b\u7b49\u7279\u6027\uff0c\u53ef\u628a\u6240\u6536\u5230\u7684\u7535\u4fe1\u53f7\u8f6c\u6362\u6210\u7535\u52a8\u673a\u8f74\u4e0a\u7684\u89d2\u4f4d\u79fb\u6216\u89d2\u901f\u5ea6\u8f93\u51fa\u3002
2\u3001\u6c38\u78c1\u540c\u6b65\u7535\u673a\uff1a\u6c38\u78c1\u4f53\u4f5c\u4e3a\u8f6c\u5b50\u4ea7\u751f\u65cb\u8f6c\u78c1\u573a\uff0c\u4e09\u76f8\u5b9a\u5b50\u7ed5\u7ec4\u5728\u65cb\u8f6c\u78c1\u573a\u4f5c\u7528\u4e0b\u901a\u8fc7\u7535\u67a2\u53cd\u5e94\uff0c\u611f\u5e94\u4e09\u76f8\u5bf9\u79f0\u7535\u6d41\u3002
\u4e09\u3001\u7279\u70b9\u4e0d\u540c
1\u3001\u4f3a\u670d\u7535\u673a\uff1a\u4f53\u79ef\u5c0f\u3001\u52a8\u4f5c\u5feb\u53cd\u5e94\u5feb\u3001\u8fc7\u8f7d\u80fd\u529b\u5927\u3001\u8c03\u901f\u8303\u56f4\u5bbd\uff0c\u4f4e\u901f\u529b\u77e9\u5927, \u6ce2\u52a8\u5c0f\uff0c\u8fd0\u884c\u5e73\u7a33\u3002
2\u3001\u6c38\u78c1\u540c\u6b65\u7535\u673a\uff1a\u540c\u6b65\uff0c\u53ef\u5f53\u53d1\u7535\u673a\u7528\uff0c\u7535\u5237\u5bb9\u6613\u574f\uff0c\u7535\u673a\u7ed3\u6784\u590d\u6742\uff0c\u9020\u4ef7\u9ad8\u3002
\u53c2\u8003\u8d44\u6599\u6765\u6e90\uff1a\u767e\u5ea6\u767e\u79d1-\u6c38\u78c1\u540c\u6b65\u7535\u673a
\u53c2\u8003\u8d44\u6599\u6765\u6e90\uff1a\u767e\u5ea6\u767e\u79d1-\u4f3a\u670d\u7535\u673a
\u9996\u5148\u7b80\u5355\u8bf4\u8bf4\u7535\u673a\u7684\u5206\u7c7b\uff1a\u4f3a\u670d\u7535\u673a\u5206\u4e3a\u4ea4\u6d41\u4f3a\u670d\u548c\u76f4\u6d41\u4f3a\u670d\uff0c\u5176\u4e2d\u4ea4\u6d41\u4f3a\u670d\u53c8\u6709\u540c\u6b65\u548c\u5f02\u6b65\u4e4b\u5206\u3002\u6c38\u78c1\u540c\u6b65\u7535\u673a\u5176\u5b9e\u5c31\u662f\u540c\u6b65\u4ea4\u6d41\u4f3a\u670d\u7535\u52a8\u673a\u7684\u4e00\u79cd\u3002\u6240\u8c13\u6c38\u78c1\u540c\u6b65\u7535\u673a\u5c31\u662f\u8f6c\u5b50\u4e0a\u4e0d\u662f\u7ebf\u5708\u6216\u611f\u5e94\u6750\u6599\uff0c\u800c\u662f\u6c38\u78c1\u4f53\u3002\u63a7\u5236\u6b64\u7c7b\u7535\u673a\u8981\u4f7f\u7528\u4e13\u95e8\u7684\u4f3a\u670d\u9a71\u52a8\u5668
目前，在交流同步伺服驱动系统中，普通应用的交流永磁同步伺服电动机有两大类。
一类称为无刷直流电动机，它要求将方波电流直入定子绕组（BLDCM）
另一类称为三相永磁同步电动机，它要求输入定子绕组的电源仍然是三相正弦波形。（PM·SM）
无刷直流电动机(BLDCM)，用装有永磁体的转子取代有刷直流电动机的定子磁极，将原直流电动机的电枢变为定子。有刷直流电动机是依靠机械换向器将直流电流转换为近似梯形波的交流电流供给电枢绕组，而无刷直流电动机(BLDCM)是将方波电流(实际上也是梯形波)直接输入定子。将有刷直流电动机的定子和转子颠倒一下，并采用永磁转子，就可以省去机械换向器和电刷，由此得名无刷直流电动机。 BLDCM定子每相感应电动势为梯形波，为了产生恒定的电磁转矩，要求功率逆变器向BLDCM定子输入三相对称方波电流，而SPWM、PM、SM定子每相感应电动势为近似正弦波，需要向SPWM、PM、SM定子输入三相对称正弦波电流。
永磁同步电机的磁场来自电动机的转子上的永久磁铁，永久磁铁的特性在很大程度上决定了电机的特性，目前采用的永磁材料主要有铁淦氧，铝镍钴，钕铁硼以及SmCO5 Sm2CO17.
在转子上安装永磁铁的方式有两种。一种是将成形永久磁铁装在转子表面，即所谓外装式；另一种是将形成永久磁铁埋入转子里面，即所谓内装式。永久磁铁的形状可分为扇形和矩形两种。
根据确定的转子结构所对应的每相励磁磁动势的分布不同，三相永磁同步电动机可分为两种类型：正弦波型和方波型永磁同步电机，前者每相励磁磁动势分布是正弦波状，后者每相励磁磁动势分布呈方波状，根据子路结构和永磁体形状的不同而不同。对于径向励磁结构，永磁体直接面向均匀气隙，如果采用系统永磁材料，由于稀土永磁的取向性好，可以方便的获得具有较好方波形状的气隙磁场。对于采用非均匀气隙或非均匀磁化方向长度的永磁体的径向励磁结构，气隙磁场波形可以实现正弦分布。
综上所述两类永磁AC同步伺服电动机的差异归纳如下:：
控制原理相似，给定指令信号加到AC伺服系统的输入端，电动机轴上位置反馈信号与给定位置相比较，根据比较结果控制伺服的运动，直至达到所要求的位置为止。PM、SM和BLDCM二类伺服系统构成的基本思路是一致的。
两种永磁无刷电动机比较而言，方波无刷直流电动机具有控制简单、成本低、检测装置简单、系统实现起来相对容易等优点。但是方波无刷直流电动机原理上存在固有缺陷，因电枢中电流和电枢磁势移动的不连续性而存在电磁脉动，而这种脉动在高速运转时产生噪声，在中低速又是平稳的力矩驱动的主要障碍。转矩脉动又使得电机速度控制特性恶化，从而限制了由其构成的方波无刷直流电动机伺服系统在高精度、高性能要求的伺服驱动场合下的应用（尤其是在低速直接驱动场合）。因此，对于一般性能的电伺服驱动控制系统，选用方波无刷直流电动机及相应的控制方式。而PM、SM伺服系统要求定子输入三相正弦波电流，可以获得更好的平稳性，具有更优越的低速伺服性能。因而广泛用于数控机床，工业机器人等高性能高精度的伺服驱动系统中。
绛旓細鍦ㄦ垚鏈笌缁存姢鎴愭湰涔嬮棿锛浜ゆ祦浼烘湇绯荤粺浠ュ叾涓绘祦鍦颁綅锛屽睍鐜板嚭鏇撮珮鐨勫彲闈犳с浜ゆ祦浼烘湇鐢垫満鐨勭绫绻佸锛屼緥濡傜鍨嬩袱鐩哥數鏈猴紝鍏舵満姊扮壒鎬х嚎鎬т笖浣撶Н灏忓阀锛涢潪纾佹ф澂鍨嬬數鏈哄垯寮鸿皟绾挎х壒鎬э紝浣嗕綋绉緝澶э紱閾佺鏉瀷鐢垫満鍒欎互澶ц浆鍔ㄦ儻閲忓拰杩愯骞崇ǔ钁楃О锛鍚屾姘哥鐢垫満鍒欐嫢鏈夊骞跨殑璋冮熻寖鍥村拰浼樿壇鐨勬帶鍒舵ц兘锛涘紓姝ヤ笁鐩镐己鏈嶇數鏈...
绛旓細鏄殑銆浼烘湇鐢垫満杞瓙杞熷彈杈撳叆淇″彿鎺у埗锛屽苟鑳藉揩閫熷弽搴旓紝鍦ㄨ嚜鍔ㄦ帶鍒绯荤粺涓紝鐢ㄤ綔鎵ц鍏冧欢锛屼笖鍏锋湁鏈虹數鏃堕棿甯告暟灏忋佺嚎鎬у害楂樸佸鍔ㄧ數鍘嬬瓑鐗规э紝鍙妸鎵鏀跺埌鐨勭數淇″彿杞崲鎴鐢靛姩鏈杞翠笂鐨勮浣嶇Щ鎴栬閫熷害杈撳嚭銆傜洿娴佷己鏈嶇數鏈哄彲搴旂敤鍦ㄦ槸鐏姳鏈恒佹満姊版墜銆佺簿纭殑鏈哄櫒绛夈傚彲鍚屾椂閰嶇疆2500P/R楂樺垎鏋愬害鐨勬爣鍑嗙紪鐮佸櫒鍙...
绛旓細浼烘湇鐢垫満鍒嗕氦娴佷己鏈嶅拰鐩存祦浼烘湇鍏朵氦娴佷己鏈嶅張鏈夊悓姝ュ拰寮傛涔嬪垎姘哥鍚屾鐢垫満鍏跺疄鍚屾浜ゆ祦浼烘湇鐢靛姩鏈銆備己鏈嶇數鏈 鍙娇鎺у埗閫熷害锛屼綅缃簿搴﹂潪甯稿噯纭紝鍙互灏嗙數鍘嬩俊鍙疯浆鍖栦负杞煩鍜岃浆閫熶互椹卞姩鎺у埗瀵硅薄銆備己鏈嶇數鏈鸿浆瀛愯浆閫熷彈杈撳叆淇″彿鎺у埗锛屽苟鑳藉揩閫熷弽搴旓紝鍦ㄨ嚜鍔ㄦ帶鍒绯荤粺涓紝鐢ㄤ綔鎵ц鍏冧欢锛屼笖鍏锋湁鏈虹數鏃堕棿甯告暟灏忋佺嚎鎬у害楂樸...
绛旓細浼烘湇鐢垫満鏈夊緢澶氱锛屼富瑕佸寘鎷洿娴佷己鏈嶇數鏈恒浜ゆ祦浼烘湇鐢垫満浠ュ強姘哥鍚屾浼烘湇鐢垫満绛夈備己鏈嶇數鏈烘槸涓绫讳笓闂ㄥ簲鐢ㄤ簬绮剧‘鎺у埗浣嶇疆鎴栭熷害鐨鐢靛姩鏈銆備互涓嬪鍚勭浼烘湇鐢垫満鐨璇︾粏浠嬬粛锛1. 鐩存祦浼烘湇鐢垫満锛氳繖鏄渶鏃╁嚭鐜板拰搴旂敤骞挎硾鐨浼烘湇鐢垫満绫诲瀷涔嬩竴銆傚叾鐗圭偣鏄氳繃鐩存祦鐢佃繘琛岄┍鍔紝鍥犳鍏锋湁杈冮珮鐨勭伒鏁忓害鍜岀簿搴︺傚畠涓昏鐢辩數鏈烘湰浣...
绛旓細鍦浜ゆ祦浼烘湇绯荤粺涓紝涓昏鐨鐢垫満绫诲瀷鏈姘哥鍚屾浜ゆ祦浼烘湇鐢垫満锛圥MSM锛夊拰鎰熷簲寮傛浜ゆ祦浼烘湇鐢垫満锛圛M锛夈侾MSM浠ュ叾鍑鸿壊鐨勪綆閫熸ц兘銆佸骞跨殑璋冮熻寖鍥淬侀珮鏁堣兘鍜屽姩鎬佺壒鎬э紝鎴愪负浜嗕己鏈嶇郴缁熶腑鐨勯閫夈傜浉姣斾箣涓嬶紝寮傛浼烘湇鐢垫満铏界劧缁撴瀯鍧氬浐銆佹垚鏈綆寤夛紝浣嗗湪鎬ц兘鍜屾晥鐜囦笂鐣ラ婁竴绛癸紝涓昏鍦ㄥぇ鍔熺巼搴旂敤鍦烘櫙涓彂鎸ヤ綔鐢ㄣ傛湰鏂囧皢...
绛旓細浜ゆ祦浼烘湇绯荤粺鎸夊叾閲囩敤鐨勯┍鍔ㄧ數鍔ㄦ満鐨勭被鍨鏉ュ垎,涓昏鏈変袱澶х被:姘哥鍚屾(SM鍨)鐢靛姩鏈轰氦娴佷己鏈嶇郴缁熷拰鎰熷簲寮忓紓姝(IM鍨)鐢靛姩鏈轰氦娴佷己鏈嶇郴缁熴傚叾涓,姘哥鍚屾鐢靛姩鏈轰氦娴佷己鏈嶇郴缁鍦ㄦ妧鏈笂宸茶秼浜庡畬鍏ㄦ垚鐔,鍏峰浜嗗崄鍒嗕紭鑹殑浣庨熸ц兘,骞跺彲瀹炵幇寮辩楂橀熸帶鍒,鎷撳浜绯荤粺鐨璋冮熻寖鍥,閫傚簲浜嗛珮鎬ц兘浼烘湇椹卞姩鐨勮姹傘傚苟涓旈殢鐫姘哥鏉愭枡鎬ц兘...
绛旓細绗笁绔犵潃閲嶄簬姘哥鍚屾鐢垫満浼烘湇绯荤粺锛屽寘鎷郴缁熸瀯鎴愩佸伐浣滃師鐞嗐佹暟瀛︽ā鍨嬪拰鐭㈤噺鎺у埗绛栫暐銆傛案纾佸悓姝ョ數鏈虹殑鍙傛暟涓庤緭鍑鸿寖鍥翠互鍙婃帶鍒舵柟娉曞i=0銆佹渶澶ц浆鐭╂帶鍒剁瓑琚缁嗕粙缁嶃傜珷鑺傚洓鍜屼簲鍒嗗埆浠嬬粛浜浜ゆ祦浼烘湇绯荤粺鐨鍔熺巼鍙樻崲鐢佃矾鍜屼紶鎰熷櫒锛屽寘鎷悇绉嶅紑鍏冲櫒浠剁殑閫夋嫨鍜屾帶鍒剁郴缁熶腑甯哥敤鐨勪紶鎰熷櫒绫诲瀷锛屽浣嶇疆銆侀熷害銆佺數娴佸拰娓╁害...
绛旓細涓銆佷富浣撲笉鍚 1銆浼烘湇鐢垫満锛氭寚鍦浼烘湇绯荤粺涓帶鍒舵満姊板厓浠惰繍杞殑鍙戝姩鏈猴紝鏄竴绉嶈ˉ鍔╅┈杈鹃棿鎺ュ彉閫熻缃2銆姘哥鍚屾鐢垫満锛氭槸鐢辨案纾佷綋鍔辩浜х敓鍚屾鏃嬭浆纾佸満鐨勫悓姝ョ數鏈恒備簩銆佸師鐞嗕笉鍚 1銆佷己鏈嶇數鏈猴細杞瓙杞熷彈杈撳叆淇″彿鎺у埗锛屽苟鑳藉揩閫熷弽搴旓紝鍦ㄨ嚜鍔ㄦ帶鍒剁郴缁熶腑锛岀敤浣滄墽琛屽厓浠讹紝涓斿叿鏈夋満鐢垫椂闂村父鏁板皬銆佺嚎鎬у害楂樸...
绛旓細3.4.6 姘哥鍚屾鐢垫満鐨勫弬鏁颁笌杈撳嚭鑼冨洿 3.5 浜ゆ祦浼烘湇鐢垫満鐨勭煝閲忔帶鍒剁郴缁 3.5.1 鐘舵佹柟绋嬩笌鎺у埗妗嗗浘 3.5.2 瑙ｈ︽帶鍒朵笌鍧愭爣鍙樻崲鐨勫疄鐜 3.5.3 鐢垫祦鎺у埗鍣ㄧ殑鍒嗘瀽涓庤璁 3.5.4 閫熷害鎺у埗鍣ㄧ殑璁捐 3.5.5 浣嶇疆鎺у埗鍣ㄧ殑璁捐 3.5.6 d-q鍧愭爣绯讳笅姘哥鍚屾浼烘湇鐢垫満鐭㈤噺鎺у埗绯荤粺鐨鏋勬垚 3.6 姘哥鍚岀氦...
