智能大蒜入库机 有了解新型大蒜联合收获机的么？多钱一台，一小时能收获几亩地？
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控制智能机械臂自动完成大蒜播种过程，机械臂自动夹取大蒜种子后自动移动到播种区进行插播种子，有效的解决了播种时正立问题，可以调整种子的插入深度和株距，保证了大蒜的发芽率、蒜形和产量。本项目首创性的将智能机械臂运用到大蒜播种机中，打破了目前国内研制大蒜播种机滞留纯机械设计的现状，实现了播种机械智能化、自动化。 作品系统设计： 一、机械臂是一种模拟人臂的机械装置，具有多自由度，可以完成复杂的三维动作。机械臂动作灵活可靠，工作效率和质量非常高，在工业生产中发挥着极其主要的作用，同时在国外一些发达国家的农业生产和加工中得到大量应用。本研究采用的是六自由度机械臂，它可以完成抓取、移动、转动和翻转等复杂动作。机械臂的驱动装置是动作精密度很高的舵机,可以精确地驱动机械臂运动完成复杂的动作要求，因而控制机械臂能够完成复杂的大蒜播种过程。 二、舵机是一种位置伺服的驱动器，是机器人、机电系统和航模的重要执行机构。舵机的控制信号是PWM信号，信号的周期为20ms；通过改变PWM信号的占空比控制舵机运动的不同位置，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。根据舵机控制所需的PWM宽度为0.5ms—2.5ms，周期为20ms。本研究采用T0产生0.5—2.5msPWM控制信号，T1设定动作延时时间使舵机有序平稳的完成动作。通过设定T0、T1的工作模式和编译控制程序，单片机控制舵机精确地运动。 三、本研究以52系列单片机作为控制芯片的主要研究对象。52系列单片机有8大部分组成，其为CPU、片内程序存储器和数据存储器、数据I/O接口、可编程串行口、特殊功能寄存器、定时/计数器和中断系统。它具有指令控制简单、运算速度快、工作可靠稳定、能耗低等诸多优点和优势。本研究主要运用单片机控制机械臂运动控制器—舵机的运动。 本研究中主要运用到单片机的T0和T1计时器产生控制舵机PWM信号，6个I/O分别连接6个舵机控制信号端口，RXD、TXD串行口与上位机通信。 四、控制系统电路设计 根据控制系统功能需要，外围电路包括三大部分： (1)单片机功能匹配电路，使单片机正常工作和选择合适的机器周期时间。 (2)串行口通信电路，实现与计算机的通信，下载控制程序和收集舵机工作在不同位置的数据。 (3)电源电路，为控制系统和机械臂提供电源。 五、控制程序的设计和调试 控制舵机的数据采取每步动作一个数组的形式，将一组数据发送给舵机后进行延时，待延时结束时在进行下一组的数据的发送，由此循环。通过不断地调整程序和运行试验，编译成比较完善的控制程序。在本研究中，自动播种系统运动参数相对比较固定，并且要求循环播种。通过实际测试，不断修改进机械臂运行中出现问题时控制舵机数据，不断完善和提高机械臂的工作性能。 六、自动播种装置的可行性研究 本研究采用的单片机和机械臂，其在工业和农业中得到广泛应用，工作性能稳定可靠，效率高。通过制作试验模型模拟，初步达到了设计方案重要的大蒜播种时种子正立的要求，具有科学性和可行性。本方案有很不少改进的地方和缺陷，但具有很大的创新性，结合了当今世界农业自动化和农业机器人在农业中广泛应用潮流，同时对我国农业机械研发具有很高借鉴意义绛旓細涓鑸叓涔濇湀浠界粨鏉燂紒澶ц挏淇濋矞鐨勬渶浣鍏ュ簱鏈熸槸闃冲巻7鏈20鍙凤紝20鍙蜂互鍓嶅叆搴撶殑澶ц挏瀹冩澶勫湪浼戠湢鏈燂紝姝ゆ椂浠ュ墠鍏ュ簱鐨勫ぇ钂滃畠鐨勮儦鑺藉皬 锛屽喎鍐讳繚椴滄湡鍐呰儦鑺芥棤鐢熼暱鐐癸紝骞朵笖澶遍噸杈冧綆锛屼繚椴滃搧璐ㄤ紭鑹紒2012骞村偍瀛樼殑澶ц挏鍦8鏈10鏃ョ粨鏉燂紝2013骞村叆搴撶殑澶ц挏鍦9鏈1鏃ョ粨鏉 ...
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