机器人机构中的活动件有哪几种类型？
红色引线为活动构件，绿色引线为低副。
k=3n-2p5=3*7-2*10=1。
主要是判断活动件的个数，除了机架其他属于活动件。不过几个活动件联系在一起，只能算一个活动件。例如:一根轴上两个齿轮，齿轮与轴一起只能算一个活动件。
运动副个数，有K件联系在一点，运动副个数=K-1。
扩展资料：
质点自由度
1、一个质点在空间任意运动，需用三个独立坐标（x，y，z）确定其位置。所以自由质点有三个平动自由度 i = 3。
2、如果对质点的运动加以限制（约束），自由度将减少。如质点被限制在平面或曲面上运动，则 i= 2；如果质点被限制在直线或平面曲线（不是空间曲线）上运动，则其自由度 i = 1。
参考资料来源：百度百科-自由度
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