PID控制中如何应用？ pid控制原理在现实生活中是如何运用的
PID \u5982\u4f55\u7528\uff1f\u5728\u90a3\u4e9b\u65b9\u9762\u5e94\u7528\uff01PID\u5982\u4f55\u7528\uff1a
1\u3001PID\u53c2\u6570\u81ea\u6574\u5b9a\u63a7\u5236\u4eea\u53ef\u9009\u62e9\u5916\u7ed9\u5b9a\uff08\u6216\u9600\u4f4d\uff09\u63a7\u5236\u529f\u80fd\u3002\u53ef\u53d6\u4ee3\u4f3a\u670d\u653e\u5927\u5668\u76f4\u63a5\u9a71\u52a8\u6267\u884c\u673a\u6784\uff08\u5982\u9600\u95e8\u7b49\uff09\u3002\u53ef\u5b9e\u73b0\u81ea\u52a8/\u624b\u52a8\u65e0\u6270\u52a8\u5207\u6362\u3002\u624b\u52a8\u5207\u6362\u81f3\u81ea\u52a8\u65f6\uff0c\u91c7\u7528\u903c\u8fd1\u6cd5\u8ba1\u7b97\uff0c\u4ee5\u5b9e\u73b0\u624b\u52a8/\u81ea\u52a8\u7684\u5e73\u7a33\u5207\u6362\u3002
2\u3001PID\u53c2\u6570\u81ea\u6574\u5b9a\u63a7\u5236\u4eea\u53ef\u968f\u610f\u6539\u53d8\u4eea\u8868\u7684\u8f93\u5165\u4fe1\u53f7\u7c7b\u578b\u3002\u91c7\u7528\u6700\u65b0\u65e0\u8df3\u7ebf\u6280\u672f\uff0c\u53ea\u9700\u8bbe\u5b9a\u4eea\u8868\u5185\u90e8\u53c2\u6570\uff0c\u5373\u53ef\u5c06\u4eea\u8868\u4ece\u4e00\u79cd\u8f93\u5165\u4fe1\u53f7\u6539\u4e3a\u53e6\u4e00\u79cd\u8f93\u5165\u4fe1\u53f7\u3002
3\u3001PID\u53c2\u6570\u81ea\u6574\u5b9a\u63a7\u5236\u4eea\u53ef\u9009\u62e9\u5e26\u6709\u4e00\u8def\u6a21\u62df\u91cf\u63a7\u5236\u8f93\u51fa\uff08\u6216\u5f00\u5173\u91cf\u63a7\u5236\u8f93\u51fa\u3001\u7ee7\u7535\u5668\u548c\u53ef\u63a7\u7845\u6b63\u8f6c\u3001\u53cd\u8f6c\u63a7\u5236\uff09\u53ca\u4e00\u8def\u6a21\u62df\u91cf\u53d8\u9001\u8f93\u51fa\uff0c\u53ef\u9002\u7528\u4e8e\u5404\u79cd\u6d4b\u91cf\u63a7\u5236\u573a\u5408\u3002
\u5e94\u7528\u65b9\u9762\uff1a
1\u3001\u5229\u7528PID\u63a7\u5236\u5b9e\u73b0\u7684\u538b\u529b\u3001\u6e29\u5ea6\u3001\u6d41\u91cf\u3001\u6db2\u4f4d\u63a7\u5236\u5668\uff1b
2\u3001\u80fd\u5b9e\u73b0PID\u63a7\u5236\u529f\u80fd\u7684\u53ef\u7f16\u7a0b\u63a7\u5236\u5668(PLC\uff09\uff1b
3\u3001\u8fd8\u6709\u53ef\u5b9e\u73b0PID\u63a7\u5236\u7684PC\u7cfb\u7edf\uff1b
4\u3001\u53ef\u7f16\u7a0b\u63a7\u5236\u5668\uff08PLC) \u662f\u5229\u7528\u5176\u95ed\u73af\u63a7\u5236\u6a21\u5757\u6765\u5b9e\u73b0PID\u63a7\u5236\u3002
\u6269\u5c55\u8d44\u6599\uff1a
PID\u63a7\u5236\u5668\uff08\u6bd4\u4f8b-\u79ef\u5206-\u5fae\u5206\u63a7\u5236\u5668\uff09\u662f\u4e00\u4e2a\u5728\u5de5\u4e1a\u63a7\u5236\u5e94\u7528\u4e2d\u5e38\u89c1\u7684\u53cd\u9988\u56de\u8def\u90e8\u4ef6\uff0c\u7531\u6bd4\u4f8b\u5355\u5143P\u3001\u79ef\u5206\u5355\u5143I\u548c\u5fae\u5206\u5355\u5143D\u7ec4\u6210\u3002PID\u63a7\u5236\u7684\u57fa\u7840\u662f\u6bd4\u4f8b\u63a7\u5236\uff1b\u79ef\u5206\u63a7\u5236\u53ef\u6d88\u9664\u7a33\u6001\u8bef\u5dee\uff0c\u4f46\u53ef\u80fd\u589e\u52a0\u8d85\u8c03\uff1b\u5fae\u5206\u63a7\u5236\u53ef\u52a0\u5feb\u5927\u60ef\u6027\u7cfb\u7edf\u54cd\u5e94\u901f\u5ea6\u4ee5\u53ca\u51cf\u5f31\u8d85\u8c03\u8d8b\u52bf\u3002
\u53c2\u8003\u8d44\u6599\uff1a
\u767e\u5ea6\u767e\u79d1\u2014PID
\u767e\u5ea6\u767e\u79d1\u2014PID\u63a7\u5236\u5668
\u5728\u751f\u6d3b\u4e2d?
\u770b\u573a\u5408\u5e94\u7528,PID\u662f\u7531\u6bd4\u4f8b\u3001\u5fae\u5206\u3001\u79ef\u5206\u4e09\u4e2a\u90e8\u5206\u7ec4\u6210\u7684\uff0c\u5728\u5b9e\u9645\u5e94\u7528\u4e2d\u7ecf\u5e38\u53ea\u4f7f\u7528\u5176\u4e2d\u7684\u4e00\u9879\u6216\u8005\u4e24\u9879\uff0c\u5982P\u3001PI\u3001PD\u3001PID\u7b49\u3002\u5c31\u53ef\u4ee5\u8fbe\u5230\u63a7\u5236\u8981\u6c42...PLC\u7f16\u7a0b\u6307\u4ee4\u91cc\u90fd\u4f1a\u6709PID\u8fd9\u4e2a\u529f\u80fd\u6307\u4ee4...\u81f3\u4e8eP,I,D \u6570\u503c\u7684\u786e\u5b9a\u8981\u5728\u73b0\u573a\u7684\u591a\u6b21\u8c03\u8bd5\u786e\u5b9a...
\u6bd4\u4f8b\u63a7\u5236\uff08P\uff09\uff1a
\u6bd4\u4f8b\u63a7\u5236\u662f\u6700\u5e38\u7528\u7684\u63a7\u5236\u624b\u6bb5\u4e4b\u4e00\uff0c\u6bd4\u65b9\u8bf4\u6211\u4eec\u63a7\u5236\u4e00\u4e2a\u52a0\u70ed\u5668\u7684\u6052\u6e29100\u5ea6\uff0c\u5f53\u5f00\u59cb\u52a0\u70ed\u65f6\uff0c\u79bb\u76ee\u6807\u6e29\u5ea6\u76f8\u5dee\u6bd4\u8f83\u8fdc\uff0c\u8fd9\u65f6\u6211\u4eec\u901a\u5e38\u4f1a\u52a0\u5927\u52a0\u70ed\uff0c\u4f7f\u6e29\u5ea6\u5feb\u901f\u4e0a\u5347\uff0c\u5f53\u6e29\u5ea6\u8d85\u8fc7100\u5ea6\u65f6\uff0c\u6211\u4eec\u5219\u5173\u95ed\u8f93\u51fa\uff0c\u901a\u5e38\u6211\u4eec\u4f1a\u4f7f\u7528\u8fd9\u6837\u4e00\u4e2a\u51fd\u6570
e(t) = SP \u2013 y(t);
u(t) = e(t)*P
SP\u2014\u2014\u8bbe\u5b9a\u503c
e(t)\u2014\u2014\u8bef\u5dee\u503c
y(t)\u2014\u2014\u53cd\u9988\u503c
u(t)\u2014\u2014\u8f93\u51fa\u503c
P\u2014\u2014\u6bd4\u4f8b\u7cfb\u6570
\u6ede\u540e\u6027\u4e0d\u662f\u5f88\u5927\u7684\u63a7\u5236\u5bf9\u8c61\u4f7f\u7528\u6bd4\u4f8b\u63a7\u5236\u65b9\u5f0f\u5c31\u53ef\u4ee5\u6ee1\u8db3\u63a7\u5236\u8981\u6c42\uff0c\u4f46\u5f88\u591a\u88ab\u63a7\u5bf9\u8c61\u4e2d\u56e0\u4e3a\u6709\u6ede\u540e\u6027\u3002
\u4e5f\u5c31\u662f\u5982\u679c\u8bbe\u5b9a\u6e29\u5ea6\u662f200\u5ea6\uff0c\u5f53\u91c7\u7528\u6bd4\u4f8b\u65b9\u5f0f\u63a7\u5236\u65f6\uff0c\u5982\u679cP\u9009\u62e9\u6bd4\u8f83\u5927\uff0c\u5219\u4f1a\u51fa\u73b0\u5f53\u6e29\u5ea6\u8fbe\u5230200\u5ea6\u8f93\u51fa\u4e3a0\u540e\uff0c\u6e29\u5ea6\u4ecd\u7136\u4f1a\u6b62\u4e0d\u4f4f\u7684\u5411\u4e0a\u722c\u5347\uff0c\u6bd4\u65b9\u8bf4\u5347\u81f3230\u5ea6\uff0c\u5f53\u6e29\u5ea6\u8d85\u8fc7200\u5ea6\u592a\u591a\u540e\u53c8\u5f00\u59cb\u56de\u843d\uff0c\u5c3d\u7ba1\u8fd9\u65f6\u8f93\u51fa\u5f00\u59cb\u51fa\u529b\u52a0\u70ed\uff0c\u4f46\u6e29\u5ea6\u4ecd\u7136\u4f1a\u5411\u4e0b\u8dcc\u843d\u4e00\u5b9a\u7684\u6e29\u5ea6\u624d\u4f1a\u6b62\u8dcc\u56de\u5347\uff0c\u6bd4\u65b9\u8bf4\u964d\u81f3170\u5ea6\uff0c\u6700\u540e\u6574\u4e2a\u7cfb\u7edf\u4f1a\u7a33\u5b9a\u5728\u4e00\u5b9a\u7684\u8303\u56f4\u5185\u8fdb\u884c\u632f\u8361\u3002
\u5982\u679c\u8fd9\u4e2a\u632f\u8361\u7684\u5e45\u5ea6\u662f\u5141\u8bb8\u7684\u6bd4\u65b9\u8bf4\u5bb6\u7528\u7535\u5668\u7684\u63a7\u5236\uff0c\u90a3\u5219\u53ef\u4ee5\u9009\u7528\u6bd4\u4f8b\u63a7\u5236.
\u6bd4\u4f8b\u79ef\u5206\u63a7\u5236\uff08PI\uff09\uff1a
\u79ef\u5206\u7684\u5b58\u5728\u662f\u9488\u5bf9\u6bd4\u4f8b\u63a7\u5236\u8981\u4e0d\u5c31\u662f\u6709\u5dee\u503c\u8981\u4e0d\u5c31\u662f\u632f\u8361\u7684\u8fd9\u79cd\u7279\u70b9\u63d0\u51fa\u7684\u6539\u8fdb\uff0c\u5b83\u5e38\u4e0e\u6bd4\u4f8b\u4e00\u5757\u8fdb\u884c\u63a7\u5236\uff0c\u4e5f\u5c31\u662fPI\u63a7\u5236\u3002
\u5176\u516c\u5f0f\u6709\u5f88\u591a\u79cd\uff0c\u4f46\u5927\u591a\u5dee\u522b\u4e0d\u5927\uff0c\u6807\u51c6\u516c\u5f0f\u5982\u4e0b\uff1a
u(t) = Kp*e(t) + Ki\u2211e(t) +u0
u(t)\u2014\u2014\u8f93\u51fa
Kp\u2014\u2014\u6bd4\u4f8b\u653e\u5927\u7cfb\u6570
Ki\u2014\u2014\u79ef\u5206\u653e\u5927\u7cfb\u6570
e(t)\u2014\u2014\u8bef\u5dee
u0\u2014\u2014\u63a7\u5236\u91cf\u57fa\u51c6\u503c\uff08\u57fa\u7840\u504f\u5dee\uff09
\u5927\u5bb6\u53ef\u4ee5\u770b\u5230\u79ef\u5206\u9879\u662f\u4e00\u4e2a\u5386\u53f2\u8bef\u5dee\u7684\u7d2f\u79ef\u503c\uff0c\u5982\u679c\u5149\u7528\u6bd4\u4f8b\u63a7\u5236\u65f6\uff0c\u6211\u4eec\u77e5\u9053\u8981\u4e0d\u5c31\u662f\u8fbe\u4e0d\u5230\u8bbe\u5b9a\u503c\u8981\u4e0d\u5c31\u662f\u632f\u8361\uff0c\u5728\u4f7f\u7528\u4e86\u79ef\u5206\u9879\u540e\u5c31\u53ef\u4ee5\u89e3\u51b3\u8fbe\u4e0d\u5230\u8bbe\u5b9a\u503c\u7684\u9759\u6001\u8bef\u5dee\u95ee\u9898\uff0c\u6bd4\u65b9\u8bf4\u4e00\u4e2a\u63a7\u5236\u4e2d\u4f7f\u7528\u4e86PI\u63a7\u5236\u540e\uff0c\u5982\u679c\u5b58\u5728\u9759\u6001\u8bef\u5dee\uff0c\u8f93\u51fa\u59cb\u7ec8\u8fbe\u4e0d\u5230\u8bbe\u5b9a\u503c\uff0c\u8fd9\u65f6\u79ef\u5206\u9879\u7684\u8bef\u5dee\u7d2f\u79ef\u503c\u4f1a\u8d8a\u6765\u8d8a\u5927\uff0c\u8fd9\u4e2a\u7d2f\u79ef\u503c\u4e58\u4e0aKi\u540e\u4f1a\u5728\u8f93\u51fa\u7684\u6bd4\u91cd\u4e2d\u8d8a\u5360\u8d8a\u591a\uff0c\u4f7f\u8f93\u51fau(t)\u8d8a\u6765\u8d8a\u5927\uff0c\u6700\u7ec8\u8fbe\u5230\u6d88\u9664\u9759\u6001\u8bef\u5dee\u7684\u76ee\u7684\u3002
PI\u4e24\u4e2a\u7ed3\u5408\u4f7f\u7528\u7684\u60c5\u51b5\u4e0b\uff0c\u6211\u4eec\u7684\u8c03\u6574\u65b9\u5f0f\u5982\u4e0b\uff1a
1\u3001\u5148\u5c06I\u503c\u8bbe\u4e3a0\uff0c\u5c06P\u503c\u653e\u81f3\u6bd4\u8f83\u5927\uff0c\u5f53\u51fa\u73b0\u7a33\u5b9a\u632f\u8361\u65f6\uff0c\u6211\u4eec\u518d\u51cf\u5c0fP\u503c\u76f4\u5230P\u503c\u4e0d\u632f\u8361\u6216\u8005\u632f\u8361\u5f88\u5c0f\u4e3a\u6b62\uff08\u672f\u8bed\u53eb\u4e34\u754c\u632f\u8361\u72b6\u6001\uff09\uff0c\u5728\u6709\u4e9b\u60c5\u51b5\u4e0b\uff0c\u6211\u4eec\u8fd8\u53ef\u4ee5\u5728\u4e9bP\u503c\u7684\u57fa\u7840\u4e0a\u518d\u52a0\u5927\u4e00\u70b9\u3002
2\u3001\u52a0\u5927I\u503c\uff0c\u76f4\u5230\u8f93\u51fa\u8fbe\u5230\u8bbe\u5b9a\u503c\u4e3a\u6b62\u3002
3\u3001\u7b49\u7cfb\u7edf\u51b7\u5374\u540e\uff0c\u518d\u91cd\u4e0a\u7535\uff0c\u770b\u770b\u7cfb\u7edf\u7684\u8d85\u8c03\u662f\u5426\u8fc7\u5927\uff0c\u52a0\u70ed\u901f\u5ea6\u662f\u5426\u592a\u6162\u3002
\u901a\u8fc7\u4e0a\u9762\u7684\u8fd9\u4e2a\u8c03\u8bd5\u8fc7\u7a0b\uff0c\u6211\u4eec\u53ef\u4ee5\u770b\u5230P\u503c\u4e3b\u8981\u53ef\u4ee5\u7528\u6765\u8c03\u6574\u7cfb\u7edf\u7684\u54cd\u5e94\u901f\u5ea6\uff0c\u4f46\u592a\u5927\u4f1a\u589e\u5927\u8d85\u8c03\u91cf\u548c\u7a33\u5b9a\u65f6\u95f4\uff1b\u800cI\u503c\u4e3b\u8981\u7528\u6765\u51cf\u5c0f\u9759\u6001\u8bef\u5dee\u3002
PID\u63a7\u5236\uff1a
\u56e0\u4e3aPI\u7cfb\u7edf\u4e2d\u7684I\u7684\u5b58\u5728\u4f1a\u4f7f\u6574\u4e2a\u63a7\u5236\u7cfb\u7edf\u7684\u54cd\u5e94\u901f\u5ea6\u53d7\u5230\u5f71\u54cd\uff0c\u4e3a\u4e86\u89e3\u51b3\u8fd9\u4e2a\u95ee\u9898\uff0c\u6211\u4eec\u5728\u63a7\u5236\u4e2d\u589e\u52a0\u4e86D\u5fae\u5206\u9879\uff0c\u5fae\u5206\u9879\u4e3b\u8981\u7528\u6765\u89e3\u51b3\u7cfb\u7edf\u7684\u54cd\u5e94\u901f\u5ea6\u95ee\u9898\uff0c\u5176\u5b8c\u6574\u7684\u516c\u5f0f\u5982\u4e0b\uff1a
u(t) = Kp*e(t) + Ki\u2211e(t) + Kd[e(t) \u2013 e(t-1)]+u0
\u5728PID\u7684\u8c03\u8bd5\u8fc7\u7a0b\u4e2d\uff0c\u6211\u4eec\u5e94\u6ce8\u610f\u4ee5\u4e0b\u6b65\u9aa4\uff1a
1\u3001 \u5173\u95edI\u548cD\uff0c\u4e5f\u5c31\u662f\u8bbe\u4e3a0.\u52a0\u5927P\uff0c\u4f7f\u5176\u4ea7\u751f\u632f\u8361\uff1b
2\u3001 \u51cf\u5c0fP\uff0c\u627e\u5230\u4e34\u754c\u632f\u8361\u70b9\uff1b
3\u3001 \u52a0\u5927I\uff0c\u4f7f\u5176\u8fbe\u5230\u76ee\u6807\u503c\uff1b
\u91cd\u65b0\u4e0a\u7535\u770b\u8d85\u8c03\u3001\u632f\u8361\u548c\u7a33\u5b9a\u65f6\u95f4\u662f\u5426\u543b\u5408\u8981\u6c42\uff1b
5\u3001 \u9488\u5bf9\u8d85\u8c03\u548c\u632f\u8361\u7684\u60c5\u51b5\u9002\u5f53\u7684\u589e\u52a0\u4e00\u4e9b\u5fae\u5206\u9879\uff1b
6\u3001 \u6ce8\u610f\u6240\u6709\u8c03\u8bd5\u5747\u5e94\u5728\u6700\u5927\u4e89\u8f7d\u7684\u60c5\u51b5\u4e0b\u8c03\u8bd5\uff0c\u8fd9\u6837\u624d\u80fd\u4fdd\u8bc1\u8c03\u8bd5\u5b8c\u7684\u7ed3\u679c\u53ef\u4ee5\u5728\u5168\u5de5\u4f5c\u8303\u56f4\u5185\u5747\u6709\u6548\uff1b
PID控制包含三个环节：比例环节P，积分环节I，微分环节D。可以使用其中的一种或两种，也可以三种都用，这要根据过程的特点和控制的要求而定。
比例环节P：控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时，系统输出存在稳态误差。
绛旓細PID搴旂敤浜庨棴鐜殑鑷姩鎺у埗绯荤粺涓紝渚嬪鏈変竴涓按绠憋紝瑁呮湁涓涓繘姘寸鍜屼竴涓嚭姘寸锛屽嚭姘寸浣嶇疆鏈変竴涓數鍔ㄩ榾锛屾按绠辫鏈夋恫浣嶈銆侾ID鍙互閫氳繃鎺у埗闃闂ㄥ紑涓诲皢姘寸鐨勬恫浣嶆帶鍒跺湪鎴戜滑鐨勮瀹氱洰鏍囦笂銆
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