求助自动控制原理一道题的一步，不太懂，谢谢 一道自动控制原理题，关于二阶线性定常系统。（题目请查看图片）...
\u81ea\u52a8\u63a7\u5236\u539f\u7406\u5173\u4e8e\u6839\u8f68\u8ff9\u7684\u4e00\u9053\u8003\u7814\u9898\uff0c\u6c42\u8be6\u7ec6\u89e3\u7b54\uff0c\u8c22\u8c22\u3002\u7279\u5f81\u65b9\u7a0b\u662f4s^3+4s^2+s+a=4(s+p)(s^2+2\u03bewns+wn^2);
\u7cfb\u6570\u76f8\u7b49\u67093\u4e2a\u65b9\u7a0b\uff1ba=4p*wn^2;
4wn^2+8p*\u03bewn=1;
4p+8\u03bewn=4;
3\u4ee3\u51652\uff0c4wn^2+2\uff084-8\u03bewn\uff09*\u03bewn=1;
\u89e3\u51fawn\uff0c\u5f97p\u3001a\u3002
\u6839\u8f68\u8ff9\u65b9\u6cd5\uff1a4s^3+4s^2+s+a=0\uff1b1+a*/(4s^3+4s^2+s)=0\uff0c\u7528a*/(4s^3+4s^2+s)\u7ed8\u5236\u6839\u8f68\u8ff9\uff0c\u6839\u636e\u963b\u5c3c\u6bd4\u505a\u5c04\u7ebf\u4ea4\u6839\u8f68\u8ff9\uff0c\u5e45\u503c\u6761\u4ef6\u6c42\u4ea4\u70b9\u7684a\uff0c\u4f5c\u56fe\u53ea\u80fd\u8fd1\u4f3c\u6c42\u51fa
\u4e3b\u8981\u662f\u7b2c\u4e8c\u4e2a\u6761\u4ef6\u5982\u4f55\u4f7f\u7528\uff0c\u600e\u6837\u611f\u89c9\u7cfb\u7edf\u8f93\u51fa\uff0c\u662f\u4e00\u76f4\u9707\u8361\u7684\uff0c\u4e0d\u4f1a\u7a33\u5b9a\uff0c\u603b\u4e4b
\u4e0d\u4f1a\uff0c\u5e0c\u671b\uff0c\u8be6\u89e3
电路上直接将这个点看做一个减法器更容易理解，即K1的输入时两个10K电阻中间的电压为K0i - K0o 的电压（偏差）；
K0i电压↑→（K0i - K0o）↑→K1i↑→ K0o ↑ → （K0i - K0o）↓→K1i ↓ 构成负反馈。
绛旓細杩囬樆灏煎拰娆犻樆灏煎湪浜岄樁绯荤粺閲屾槸鐢蔽惰〃寰佺殑锛屽叾瀹炲湪涓夐樁绯荤粺閲屽悓鏍锋湁琛ㄥ緛闃诲凹鐗规х殑鍙傛暟b锛屽叿浣撶殑鍙互鏌ョ湅鐩稿叧涔︾洰銆傞樆灏肩壒鎬у湪Routh鍒ゆ嵁涓毦浠ヤ綋鐜帮紝鑰屽湪鏍硅建杩瑰浘涓緢鏄庝簡锛屽鏋滈棴鐜壒寰佸艰建杩逛綅浜嶴鍩熷乏鍗婂钩闈㈢殑瀹炶酱涓婏紝鍒欐棤瓒呰皟锛岃〃鐜颁负杩囬樆灏硷紱鑰屼綅浜嶴鍩熷乏鍗婂钩闈㈤潪瀹炶酱涓婄殑杞ㄨ抗鍒欒〃鐜颁负鏈夎秴璋冿紝鏈夊叡杞...
绛旓細c涓婄殑涓鐐癸紝瀵兼暟鍟婏紝涓闃跺鏁扮殑鍒濆鍊间负0銆備綘鏄鐞嗗伐鐨勶紵
绛旓細棰樹笉绠楅毦锛屾ゼ涓婚渶瑕佸姞寮哄熀纭鍛銆傚ぇ鑷磋繃绋嬪涓嬶紝鎷胯蛋涓嶈阿銆傞涓鐢ㄤ唬鏁版硶杈冧负绠鍗曪紝涔熷彲浠ュ皾璇昺ason鍏紡锛涢浜岋紝寮鐜鐩奒=8锛寁=2(II鍨嬬郴缁)锛岃緭鍏ユ柊鍙峰父绯绘暟A鍒嗗埆涓1锛1鍜2锛屾牴鎹〃鏍肩ǔ鎬佽宸嵆0锛0鍜0.25銆傝寰楅噰绾斥啋_鈫
绛旓細鍙互鐨勫惂銆傝瀹炶瘽锛屼竴瀹氳鍐欏嚭瑙ｆ瀽鐨勫紡瀛愭湁鏃跺欐槸鏈夐毦搴︾殑锛屾垜鍩烘湰涓婇兘鏄潬闀块櫎娉曠洿鎺ユ眰鐨勩傚氨鏄綘鎯冲啓瑙ｆ瀽鐨勫紡瀛愭湁鏃跺欎篃鍐欎笉鍑烘潵銆傚綋鐒朵簡锛屼綘涔熷彲浠ュ啓鎴愰偅绉嶄竴椤逛竴椤瑰垪鍑烘潵锛岀劧鍚庡湪鍚庨潰鍔犱笂t-nT鐨勯偅绉嶅舰寮忋備笉杩囪繖涔熸槸瑕佺敤闀块櫎娉曟眰鍑烘潵鐨勶紝娌′粈涔堝樊鍒
绛旓細R-Y=[1/S(S+2)]*R 鐢变笂寮忓彲鎺ㄥ嚭 Y=R-[1/S(S+2)]*R 鎺ヤ笅鏉ヤ細绠椾簡鍚э紵
绛旓細涓庝竴鑸棰樼洰涓嶅悓锛屾棰樿冩煡浠庤宸紶閫掑嚱鏁扮‘瀹氱郴缁熺殑鍨嬪埆锛屽浘涓璄(S)灏辨槸鎻愮ず锛佹兂蹇呬綘姹侲(S)/R(S)涓嶄細鏈夊洶闅撅紝鍖栫畝鍚庢牴鎹宸紶閫掑嚱鏁扮殑鍒嗗瓙鐨凷鐨勪竴娆°佷簩娆＄郴鏁颁负闆跺垪鍐欐柟绋嬶紝T 1=50a锛1=50b锛屼綑涓嬫楠ょ暐銆傛垜鎯虫垜璁叉竻妤氫簡锛屼篃甯屾湜浣犳噦浜嗭紒
绛旓細灏辨槸涔犳儻鐨勬爣鍑嗗啓娉曪紝k琛ㄧず寮鐜鐩娿傚鍐欐垚K/(s*(s+a)*(s+b))锛屽紑鐜鐩婃槸k/ab锛屼笉鏄痥锛屽疄璐ㄤ篃鏄竴鏍风殑銆俛b鍙互鏄叡杞鏁
绛旓細姹傚嚭E/R灏辫浜
绛旓細c涓婄殑涓鐐癸紝瀵兼暟鍟婏紝涓闃跺鏁扮殑鍒濆鍊间负0銆備綘鏄鐞嗗伐鐨勶紵
绛旓細w=0鏃 -T2s+1瀵瑰簲鐩歌涓0搴︼紙涓嶆槸360搴︼級
