历史上是不是每个朝代都有"叛乱军'造反? 为什么汉朝之后的许多朝代还有诸候叛乱，为什么不用推恩令呢？
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起义分为2种一种是诸侯臣子起义
一种是农民起义
最早的起义应该是商汤发动的针对夏桀的起义，最后夏桀被流放夏朝灭亡商朝建立
商朝到商纣的时代其诸侯国周发起对商的讨伐，最后商纣自焚商朝灭亡~周朝建立。
周朝可以算是一个没有发生过大规模起义的朝代，但是因为长期收到北方游牧民族的骚扰，周的势力越来越弱最后不足以震慑其诸侯于是历史进入到春秋时期，此时周朝已经等同灭亡了。
秦王嬴政灭六国统一中原，建立了中国历史上第一个皇朝秦朝，秦始皇晚年因为苛捐杂税其统治下各种起义横行，比如陈胜吴广的农民起义，刘邦的地方起义，项羽的旧贵族起义此起彼伏。
秦亡后刘邦灭项羽建立汉，汉也是一个起义颇多的朝代。汉高祖刘邦时期就层发生过淮南王英布起义到汉景帝时又曾发生八王之乱，汉武帝时期各刘姓诸侯王也相继发动叛乱，最后西汉政权为王莽所得。
光武帝刘秀中兴东汉后，最大规模的起义是黄巾起义。气候被地方诸侯勤王势力所灭而东汉也在此时成为傀儡争权，曹操死后进入三国时代。
从三国到隋唐就是一段起义史，起义多到数不胜数。
唐末到宋因为北方势力强大，起义并不多~~最终宋被蒙元取代
元朝时期，农民起义不断，几乎满地都是起义军朱元璋、陈友谅等比比皆是。
最终朱元璋灭了元朝又统一了各路起义军建立明朝。
明朝最出名的起义有两次一次是永乐帝朱隶发动的军事政变，其次就是闯王李自成发动的农民起义。两者都夺取了政权不同是，朱隶夺权后明朝进入了盛世，李自成夺权后即被满州所灭。
清朝和元朝一样因为是外族政权所以其治内各种义气不断
比如各种江湖起义（天地会、盐帮、青帮、白莲教、洪门）
农民起义（太平天国、义和团）
诸侯起义（吴三桂领导的三藩起义、蒙古汗葛尔丹领导的蒙古葛尔丹起义）
军队起义（各地新军起义）
最后袁世凯的北洋政权逼迫清帝逊位，民国建立。
民国时期，因为其仅仅是一个名义上的国家实际又各大军阀分割所以各类军阀战争并不能算起义，只能算军阀混战。
确实基本上每朝都有。夏商周时因为史料不全暂时不论（西周时有场不算起义的“国人暴动”）。秦朝（公元前209年）有陈胜吴广率先发动的秦末农民战争，西汉末年（公元17年，其实是王莽篡汉后的新朝后期）有樊崇领导的赤眉和王匡王凤领导的绿林大起义，东汉末年（公元184年）有张角张梁张宝发动的黄巾起义，西晋末年（公元301年）有李特李流等领导的流民起义（范围局限于四川，后建立了五胡十六国之一的成汉），东晋（公元398年）有孙恩、卢循起义，隋朝（公元610年）有王薄窦建德杜伏威翟让李密等领导的隋末农民大起义，唐末（875年）有黄巢起义，北宋有王小波李顺起义（公元993年）和方腊起义（公元1120年），南宋有（1130年）钟相杨幺起义（这场起义是被岳飞镇压下去的），元末有（1351年）刘福通等领导的红巾军起义，明末有（1628年）李自成、张献忠等人领导的大顺、大西起义（统称明末农民大起义），清朝有王聪儿等领导的白莲教大起义（1796年）和洪秀全、杨秀清等领导的太平天国起义（1851年）。
起义最开始的目的大都是为了反抗受统治阶级压迫，但是在起义后期很多人都想建立自己的王朝，骄傲自满，导致失败。所以能够成功推翻统治王朝建立自己的江山的起义屈指可数。
比较著名的起义有：
1.秦末：公元前209年7月，陈胜、吴广在大泽乡起义。
2.西汉末年：公元17年，王匡、王凤领导的绿林山起义。
3.东汉：公元184年，张角领导的黄巾军起义。
4.隋朝：公元611年，翟让、李密、王薄、窦建德、杜伏威领导的隋末农民起义。
5.唐朝：公元875年，黄巢、王仙芝领导的唐末农民起义。
6.北宋：王小波、李顺、宋江、方腊等领导的北宋农民的一系列起义。
7.南宋：公元1130年，钟相、杨幺领导的南宋农民起义。
8.元朝：公元1351年，韩山童、朱元璋、刘福通领导的元末农民起义。
9.明朝：公元1628年，高迎祥、李自成、张献忠领导的明末农民起义。
10.清朝：公元1851年，洪秀全、冯云山、杨秀清、萧朝贵、韦昌辉、石达开领导的太平天国起义。
公元1854年，陈开、李文茂领导的天地会起义。
是每个朝代都有"叛乱军。但所谓叛军并非都如此。首先要搞清为什么要造反。
如：正义的1：武王伐纣（商周）
2：陈胜吴广起义（秦）
3：黄巢起义（唐末）
4：李自成起义（明末）
中性的 陈桥兵变（唐末）
非正义的 1：王莽篡政（西汉末）
2：三藩叛乱（清初）......
我只是刚高考完的学生，如有不妥，请原谅。
历史上第一次大规模的农民起义就是陈胜吴广领导的反秦暴政起义。黄巾起义是东汉末年，张角领导的起义军，主要是因为东汉末年，宦官势力宦官干政的后果，东汉14位皇帝当中，有8位都是娃娃皇帝，最容易引起天下大乱起义的原因就是皇帝年幼太后垂帘。造反的目的，当然是争夺天下，谁都想称王。也是因为朝廷自取灭亡，昏君暴政，比如反隋炀帝杨广，李自成反明
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