机器人关节主要的两种形式?表示方法?3P3R、6R各代表什么?
机器人关节主要有两种形式：球型关节和圆柱型关节。球型关节通常用一个球形的旋转部件连接两个杆件，表示方法为“XYZ”，其中X、Y、Z分别代表三个相互垂直的轴线，可以实现360度的旋转运动。
圆柱型关节通常由两个圆柱形的杆件和一个销轴组成，表示方法为“12R”，其中12代表两个圆柱形杆件的数量，R代表销轴的长度。销轴与圆柱形杆件的一端相连，另一端则通过铰链连接到另一个圆柱形杆件上，从而实现多方向的运动。
3P3R和6R都是机器人关节的标准表示方法，其中P代表平面连接，R代表旋转连接。3P3R表示三个平面连接的三个旋转连接，而6R则表示六个旋转连接。
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