机械手操作教程？
机械臂操作教程如下：
一、产品组成
一套完整的睿尔曼协作机器人产品组成如下所示：
rm65-B整体组成示意图
电气接口示意图
电气接口功能说明
二、机器人快速安装
RM65机器人安装简要步骤：
1、准备四个M6的内六角螺栓和M6的内六角扳手。
2、从包装箱中取出RM65机器人，安装到底座。
基座安装尺寸
对于末端工具的安装，机械臂本体提供的标准法兰接口，用户需要根据安装工具的安装尺寸进行适配。机械臂法兰盘预留均匀分布在Ф49mm分度圆上的6个M4螺纹孔，具体尺寸如下图所示。
三、机器人接线与开机
1、从包装箱中取出RM65机器人的DC24V电缆。
2、准备DC 24V 的供电电源（电源电压范围可选20~27V，极限可以达到30V，建议使用600W以 上， 且具有打嗝模式、恒流输出1S功能的开关电源），机械臂供电接口为2芯航插，位于控制器面板左下角，2芯电源线缆中棕色线芯为电源正极，蓝色线芯为电源负极。
3、机器人不得暴露在灰尘或超出IP54等级的潮湿环境下。密切注意存在传导性灰尘的环境中，需要特殊防护。
4、连接机器人线缆。若无外部设备，只需要连接电源线与网线即可。如下图：
检查电源线与电源插头是否连接好。
检查控制器电源开关在未接通时处于关闭状态。
确保机器人不会碰到周围人员或设备。确保电源线已连接24V直流电源。
按下电源开关，①电源开关背景灯变为蓝色，说明机械臂上电。②同时机器人控制器右上角指示灯变为蓝色，说明控制器正在启动，③控制器指示灯变为白色，说明机器人关节等正在进行初始化工作。④控制器指示灯变为绿色闪烁状态，说明机器人启动完成，可正常开始工作。此过程用时大约50s左右。
四、示教器连接
机械臂示教器软件为web端软件，在浏览器直接登陆即可（推荐使用谷歌浏览器）。通过此人机交互界面，可以操作机器人本体和控制器，执行和创建机器人程序、读取机器人信息。
可根据使用场景，选择不同的示教器载体，示教器支持全平台使用，如安卓平板、Windows系统的平板或电脑、苹果系统的平板或电脑、Linux系统的电脑。示教器载体与机械臂连接可选择有线或无线两种方式，在电脑端使用示教器。
有线连接：
Windows系统与机械臂建立有线连接时，首先需要将电脑ip更改到192.168.1.xx网段，xx可为除192.168.1.18中“18”以外的ip，建议配置为192.168.1.100。
（1）右击电脑右下方WIFI按钮打开“网络和Internet设置”{注：win11点击后须先点击<高级网络设置，再点击更多网络适配器选项后立即进入（3）以太网选项>}
打开网络和Internet设置示意图
（2）单击“以太网-->更改适配器选项”
本地连接示意图
（3）双击“以太网”并打开，并且在弹出的窗口中单击“属性”按钮。
属性示意图
(4)在弹出的对话框中，第一步选中“Internet协议版本4”，第二步单击“属性”按钮。
协议版本示意图
（5）按下图配置网络IP地址，配置完成后点击“确定”按钮，即可完成本地网络设置。
网络IP地址示意图
无线连接：
默认WIFI名称格式如下图所示，密码默认为12345678
WIFI名称格式
（1）打开浏览器，若使用有线连接，则网址输入192.168.1.18。
（2）若使用无线的AP模式连接，则网址输入192.168.33.80。
（3）输入账号：user，密码：123，点击登录即可进入机器人控制界面。
五、示教器界面
机器人示教面板（注：若连接示教器后出
机器人示教面板各功能区域名称
六、拖动示教
在机械臂末端法兰外壳上有两个按钮，分别控制机器人进行拖动示教和轨迹复现。
长按机械臂末端绿色按钮，机械臂将处于可拖动状态，拖动机械臂末端进行轨迹记录，松开绿色按钮即完成轨迹记录。末端按钮位置如图所示。
短按机械臂末端蓝色按钮，机械臂自动回到轨迹起始位置，并进行一次轨迹复现（机械臂只复现最后一次记录的拖动轨迹）。
七、机器人关机
1、按下电源开关，使其处于弹起关闭状态；
2、关闭机器人24V直流供电电源。
机械臂操作教程如下：
一、手动模式
手动方式是根据物料的位置，通过手指触摸屏幕控制机械手臂将持工件送到指定的位置，具体的操作规程如下：
（1）插上电源插座，按下“开关”按钮接通电源，接触器接通；
（2）按下“启动”按钮系统通电后开始自检；
（3）电机上电启动，电机启动保持，各个轴运动准备发出使能信号；
（4）按下“手动模式”按钮，切换到手动模式；
（5）按下“参数设置”按钮，对各个轴的速度进行参数设置；
（6）按下“手动”按钮开始手动操作；
（7）按下“垂直正”、“水平正”、“摆动正”、“旋转正”按钮使机械手运动，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁；
（8）按下“垂直负”、“水平负”、“摆动负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一位置，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁。此时按下“设置当前位置为机械原点”按钮；
（9）设置好零点后，再次操作运动按钮让机械手到达工件所在位置，夹持工件；
（10）夹持好工件，后操作机械手把工件放置到指定位置；
（11）放置到指定位置后，操作机械手返回原点，归零复位；
（12）点击“回到主页”按钮，按下“急停”按钮，关闭电源。
二、半自动模式
半自动方式是在手动的基础上，实现对工件的不定时连续抓取，具体的操作规程如下：
（1）插上电源插座，按下“开关”按钮接通电源，接触器接通；
（2）按下“启动”按钮系统通电后开始自检；
（3）电机上电启动，电机启动保持，各个轴运动准备发出使能信号；
（4）按下“手动模式”按钮，切换到手动模式；
（5）按下“参数设置”按钮，对各个轴的速度进行参数设置；
（6）按下“手动”按钮进行手动操作；
（7）按下“垂直正”、“水平正”、“摆动正”、“旋转正”按钮使机械手运动，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁；
（8）按下“垂直负”、“水平负”、“摆动负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一位置，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁。此时按下“设置当前位置为机械原点”按钮；
（9）设置好零点后，再次操作运动按钮让机械手到达工件所在位置，夹持工件；
（10）记下当前的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器中；
（11）夹持好工件后，手动操作机械手把工件放置到指定位置，并记录当前的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器中；
（12）最后操作机械手返回到原点，归零复位；
（13）再点击“自动模式”按钮，切换到自动模式页面；
（14）点击“半自动”按钮，系统接收到位移信号后驱动各个运动轴按照设定的速度、工件的夹持位置坐标和放置位置坐标自动运行一次，最后回到参考点。完成了一次半自动操作；
（15）重复按下“半自动”按钮就可以持续进行搬运。
（16）在半自动搬运过程中遇到紧急情况，按下“急停”按钮，需要回零时，则按下“半自动结束回零”按钮，机械手回零，结束运动；
（17）点击“回到主页”按钮，按下“急停”按钮，关闭电源。
三、全自动模式
全自动方式适用于连续在两个位置搬运的情况，可以在相同情况下节约大量的时间，具体的操作规程如下：
（1）插上电源插座，按下“开关”按钮接通电源，接触器接通；
（2）按下“启动”按钮系统通电后开始自检；
（3）电机上电启动，电机启动保持，各个轴运动准备发出使能信号；
（4）按下“手动模式”按钮，切换到手动模式；
（5）按下“参数设置”按钮，对各个轴的速度进行参数设置；
（6）按下“手动”按钮进行手动操作；
（7）按下“垂直正”、“水平正”、“摆动正”、“旋转正”按钮使机械手运动，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁；
（8）按下“垂直负”、“水平负”、“摆动负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一位置，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁。此时按下“设置当前位置为机械原点”按钮；
（9）设置好零点后，再次操作运动按钮让机械手到达工件所在位置，夹持工件；
（10）记下当前的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器；
（11）夹持好工件后，手动操作机械手把工件放置到指定位置，并记录当前的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器中；
（12）最后操作机械手返回到原点，归零复位；
（13）再点击“自动模式”按钮，切换到自动模式页面；
（14）点击“自动”按钮，系统接收到位移信号后驱动各个运动轴按照设定的速度、工件的夹持位置坐标和放置位置坐标自动运行；
（15）当搬运过程中遇到紧急情况，按下“急停”按钮结束运动；
（16）当搬运次数达到要求后，按下“自动结束回零”按钮机械手自动回零，结束运动；
（17）点击“回到主页”按钮，按下“急停”按钮，关闭电源。
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