室内定位技术都有哪些？ 室内定位技术有哪些
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\u7ea2\u5916\u7ebf\u6280\u672f
\u7ea2\u5916\u7ebf\u662f\u4e00\u79cd\u6ce2\u957f\u95f4\u4e8e\u65e0\u7ebf\u7535\u6ce2\u548c\u53ef\u89c1\u5149\u6ce2\u4e4b\u95f4\u7684\u7535\u78c1\u6ce2\u3002\u5178\u578b\u7684\u7ea2\u5916\u7ebf\u5ba4\u5185\u5b9a\u4f4d\u7cfb\u7edfActivebadges\u4f7f\u5f85\u6d4b\u7269\u4f53\u9644\u4e0a\u4e00\u4e2a\u7535\u5b50\u6807\u8bc6\uff0c\u8be5\u6807\u8bc6\u901a\u8fc7\u7ea2\u5916\u53d1\u5c04\u673a\u5411\u5ba4\u5185\u56fa\u5b9a\u653e\u7f6e\u7684\u7ea2\u5916\u63a5\u6536\u673a\u5468\u671f\u53d1\u9001\u8be5\u5f85\u6d4b\u7269\u552f\u4e00ID\uff0c\u63a5\u6536\u673a\u518d\u901a\u8fc7\u6709\u7ebf\u7f51\u7edc\u5c06\u6570\u636e\u4f20\u8f93\u7ed9\u6570\u636e\u5e93\u3002\u8fd9\u4e2a\u5b9a\u4f4d\u6280\u672f\u529f\u8017\u8f83\u5927\u4e14\u5e38\u5e38\u4f1a\u53d7\u5230\u5ba4\u5185\u5899\u4f53\u6216\u7269\u4f53\u7684\u963b\u9694\uff0c\u5b9e\u7528\u6027\u8f83\u4f4e\u3002
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\u3010\u6269\u5c55\u77e5\u8bc6\u3011\u867d\u7136\u6709\u591a\u79cd\u5ba4\u5185\u5b9a\u4f4d\u6280\u672f\uff0c\u4f46\u57fa\u4e8e\u5404\u81ea\u7279\u70b9\uff0c\u76ee\u524d\u5404\u573a\u666f\u91c7\u7528\u7684\u65b9\u5f0f\u90fd\u76f8\u5bf9\u96c6\u4e2d\u5728\u51e0\u79cd\u6280\u672f\u4e0a\uff08\u4e0d\u5305\u62ec\u673a\u5668\u4eba\u4e13\u5c5e\u9886\u57df\uff09\uff1a
1\uff09\u84dd\u7259\u5b9a\u4f4d\uff1a\u84dd\u7259\u5b9a\u4f4d\u5e38\u89c1\u4e8e\u6d88\u8d39\u7c7b\u5b9a\u4f4d\uff0c\u9002\u914d\u7279\u70b9\u4e3b\u8981\u57fa\u4e8e\u624b\u673a\u7b49\u81ea\u5e26\u84dd\u7259\u7684\u6d88\u8d39\u7c7b\u8bbe\u5907\uff0c\u901a\u8fc7RSSI\uff0c\u4e09\u70b9\u5b9a\u4f4d\uff0cAOA\u7b49\u65b9\u5f0f\uff0c\u8fdb\u884c\u4e0d\u540c\u7cbe\u5ea6\u7684\u5b9a\u4f4d\uff0c\u5f53\u7136\u6d88\u8d39\u7c7b\u7684\u5b9a\u4f4d\u901a\u5e38\u7cbe\u5ea6\u8981\u6c42\u4e0d\u9ad8\uff0c\u5728\u7c73\u7ea7\u4e3a\u5e38\u89c1\u3002
2\uff09UWB\u5b9a\u4f4d\uff1a\u76ee\u524d\u4e3b\u6d41\u7684\u5de5\u4e1a\u573a\u666f\u5b9a\u4f4d\u6280\u672f\uff0c\u57fa\u4e8e\u8d85\u5bbd\u9891\u5e26\uff0c\u8109\u51b2\u4fe1\u53f7\u7b49\u7279\u70b9\uff0c\u66f4\u597d\u5728\u590d\u6742\u73af\u5883\u4e2d\u83b7\u5f97\u9ad8\u7cbe\u5ea6\u5b9a\u4f4d\uff0c\u5e38\u89c1\u5e94\u7528\u7cbe\u5ea6\u572830~50cm\uff0c\u6781\u4f18\u826f\u7684\u73af\u5883\u53ef\u4ee520cm\u5de6\u53f3\uff0c\u4f46\u57fa\u4e8e\u6210\u672c\u76f8\u5bf9\u8f83\u9ad8\uff0c\u6d88\u8d39\u9886\u57df\u6d89\u53ca\u8f83\u5c11\uff1b
3\uff09RFID\u5b9a\u4f4d\uff1aRFID\u5305\u62ec\u4e86zigbee\uff0csub1G\uff0cUHF\u7b49\uff0c\u7b3c\u7edf\u7684\u53ef\u4ee5\u5c06RFID\u5b9a\u4f4d\u89c6\u4e3a\u533a\u57df\u6027\u5b9a\u4f4d\uff0c\u5373\u67d0\u533a\u57df\u5b58\u5728\u4e0e\u5426\u7684\u5224\u65ad\uff0c\u4e3b\u8981\u57fa\u4e8e\u5176\u4f4e\u529f\u8017\uff0c\u4f4e\u6210\u672c\u7684\u7279\u70b9\uff0c\u4f5c\u4e3a\u7b2c\u4e8c\u4ee3\u4e3b\u6d41\u5b9a\u4f4d\u6280\u672f\uff0c\u76ee\u524d\u968f\u7740\u9ad8\u7cbe\u5ea6\u5b9a\u4f4d\u7684\u8fc5\u731b\u53d1\u5c55\uff0c\u5176\u5e94\u7528\u5e7f\u5ea6\u5728\u9010\u6b65\u88ab\u66ff\u6362\u3002
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超声波定位目前大多数采用反射式测距法。系统由一个主测距器和若干个电子标签组成，主测距器可放置于移动机器人本体上，各个电子标签放置于室内空间的固定位置。定位过程如下：先由上位机发送同频率的信号给各个电子标签，电子标签接收到后又反射传输给主测距器，从而可以确定各个电子标签到主测距器之间的距离，并得到定位坐标。
红外线技术
红外线是一种波长间于无线电波和可见光波之间的电磁波。典型的红外线室内定位系统Activebadges使待测物体附上一个电子标识，该标识通过红外发射机向室内固定放置的红外接收机周期发送该待测物唯一ID，接收机再通过有线网络将数据传输给数据库。这个定位技术功耗较大且常常会受到室内墙体或物体的阻隔，实用性较低。
超宽带技术
超宽带技术是近年来新兴的一项无线技术，目前，包括美国，日本，加拿大等在内的国家都在研究这项技术，在无线室内定位领域具有良好的前景。UWB技术是一种传输速率高（最高可达1000Mbps以上），发射功率较低，穿透能力较强并且是基于极窄脉冲的无线技术，无载波。正是这些优点，使它在室内定位领域得到了较为精确的结果。
射频识别技术
射频定位技术实现起来非常方便，而且系统受环境的干扰较小，电子标签信息可以编辑改写比较灵活。
首先毫无疑问的是，室内定位方式有多种，精确的定义依据不同需求而不同，或许不是精度越高越好，因为精度越高，对应的成本造价一般越高！
建议你可以先了解下室内定位的几种方式：
第一代：存在性、识别性技术，也可以称为早期零维定位。
主要采用无源RFID技术，如UHF超高频，好处是标签（终端）不需供电，成本低廉，可不需考虑回收流程，弊端是，识别距离最远也就10米左右，通常1~2米，且靠近金属及液体，识别距离要再打骨折。
第二代：粗略性范围识别，可携带传感信息。
主要采用有源技术，包括WIFI、BLE、Zigbee、Sub1G、Lora等等，已经实现初步的位置识别，通过RSSI，三点定位算法等，可达到米级定位精度，且标签（终端）有电池供电，可加入各种互动功能，如按键，屏幕显示，温湿度检测等等。
第三代：精准性定位及测距，主要代表即UWB
主要利用超宽带的技术特点，以超短脉冲信号优化信号干扰，功耗强，冲突大等问题，WEWILLS利用飞行时间算法，精度可达10cm。弊端是目前成本还未足够低，主要还是用在工业领域，如能源建设（电力、水利、火力等）、工业智能制造、公检司法的人员管控、隧道施工（地铁、高速隧道、矿场）等。UWB目前各厂家采用的技术方案都一致，最大的区别将在于流程服务及落地经验。
根据不同的应用场景需求，精度定义会各有不同，比如养老院房间多的场景，需求如果是确定在哪个房间，那就可以用UWB、蓝牙AOA、蓝牙beacon，sub1G，UHF等等方式去实现（当然每个场景的特性差异将决定最终技术选择性），比如需要知道在房间的床上还是书桌旁，还是厕所里，那就基本只能用UWB或者蓝牙AOA了。
综合来说，室内定位是个很大的舞台，所以，WEWILLS众志做的是综合性的大平台，多种技术融合，终端用户仅需对接一套API，即可在不同场景下采用单种或多种定位技术，混合定位，实现内心所要的效果，有需求可以找。
近年来随着控制算法的研究进展，无人机、无人车等智能机器人在各领域中发展迅速。研发人员在对智能机器人进行相关研究时，通常需要完成室内环境下的模拟调试实验，在这些实验中，确定各智能体自身定位以及与其他智能体的相对位置，即进行精确定位，是十分重要的。以下是八种室内定位技术所涉及原理与优缺点。
一、WiFi定位技术，定位方法是场景分析法，其定位精度由于覆盖范围的不同，可以达到2-50m。优点是易安装、系统总精度相对较高，缺点是指纹信息收集量大、易受其他信号干扰。
二、视频识别（RFID）技术，定位方法是临近信息法，其定位精度在5cm-5m之间。这一方法的优点是精度较高、造价低、标识体积小，缺点是定位距离短、不便于整合。
三、ZigBee定位技术，定位方法是临近信息法，定位精度在1-2m。优点是低功耗、低成本，缺点是稳定性低、受环境干扰。
四、红外线定位技术，定位方法是临近信息法，定位精度在5-10m。优点是定位精度较高，缺点是造价高、功耗大、受灯光影响。
五、超宽带定位（UWB），定位方法是三边定位法，定位精度在6-10cm，优点是穿透性强、精度较高、功耗低，缺点是造价比较高。
六、超声波定位技术，定位方法是三边定位法，定位精度在1-10cm。优点是精度较高、结构简单，缺点是多径效应、受环境温度影响、信号衰减明显。
七、惯性定位法，是利用惯性传感器采集到的运动数据，如加速度传感器、陀螺仪等测量物体运动速度、方向、加速度等信息，通过积分定位方法或者基于航位推测法，经过运算后得到物体的位置信息。其优点是不依赖外界环境，缺点是随着行走时间的增加，惯性导航定位存在累计误差，所以一般是与其他传感器数据融合使用。
八、NOKOV室内定位技术，主要用于实时准确测量，记录物体在真实三维空间中的运动轨迹或姿态。其光学式动作捕捉系统利用多个高速相机，从不同角度监视和跟踪待捕捉目标上的标志点，根据计算机视觉原理，可以从多个高速摄像机的连续图像序列里，确定某个点在空间中的位置和运动轨迹，获取得到的实时刚体位姿数据通过SDK发送到无人机地面站，地面站输出控制命令进一步控制无人机的运动。考虑到不同的实际情况，动作捕捉工作站也可以将实时刚体位姿数据通过SDK，发送到无人机的控制芯片，利用无人机进行解算数据，实现自主协同控制。
室内定位技术还是有蛮多种的了现在，蓝牙定位精度误差范围比较大5-8米，而且布设量多维护还麻烦，声波定位是新出的一种技术，也不算新吧，就是以前都是军用技术，现在出了民用的了，定位精度在1米内，算是经济型的解决方案吧，uwb精度也是在1米内，但是这种技术目前还是很贵的，如果环境很复杂，误差范围也很大，说达到10厘米精度这个也比较夸张的，目前还是比较难实现的，不然就要看环境和设备了
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