什么是用户坐标系在工业机器人编程中有什么作用？ 机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？
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\u5de5\u4e1a\u673a\u5668\u4eba\u4e2d\u4e16\u754c\u5750\u6807\u7cfb\u4e5f\u79f0\u5927\u5730\u5750\u6807\u7cfb\uff0c\u8fd9\u4e2a\u5c31\u662f\u4ee5\u5de5\u4e1a\u673a\u5668\u4eba\u5750\u843d\u5728\u7684\u623f\u95f4\u6216\u573a\u5730\u4e3a\u57fa\u51c6\u5efa\u7acb\u7684\u5750\u6807\u7cfb\uff0c\u5728\u8fd9\u4e2a\u4e16\u754c\u5750\u6807\u7cfb\u91cc\u6211\u4eec\u53ef\u4ee5\u77e5\u9053\u673a\u5668\u4eba\u7684\u4f4d\u7f6e\u3002
\u5de5\u4e1a\u673a\u5668\u4eba\u4e2d\u5de5\u5177\u5750\u6807\u7cfb\u662f\u6307\u673a\u5668\u4eba\u4f5c\u4e1a\u7684\u65f6\u5019\u672b\u7aef\u6267\u884c\u5668\u91c7\u7528\u7684\u5de5\u5177\uff0c\u4ee5\u8fd9\u4e2a\u672b\u7aef\u6267\u884c\u5668\u91c7\u7528\u5de5\u5177\u4e3a\u5750\u6807\u7cfb\uff0c\u8fd9\u6837\u673a\u5668\u4eba\u5728\u4f5c\u4e1a\u65f6\u5019\u53ef\u4ee5\u77e5\u9053\u5de5\u5177\u4e0e\u76ee\u6807\u4e4b\u95f4\u7684\u5750\u6807\u5173\u7cfb\u4ece\u800c\u5b9e\u65bd\u4f5c\u4e1a\u3002
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\u4f60\u597d\uff0c\u6211\u662f\u673a\u5668\u4eba\u5305\u8001\u5e08\uff0c\u4e13\u6ce8\u4e8e\u673a\u5668\u4eba\u9886\u57df\u3002
\u5de5\u4e1a\u673a\u5668\u4eba\u7684\u5750\u6807\u5f62\u5f0f\u6709\u76f4\u89d2\u5750\u6807\u578b\u3001\u5706\u67f1\u5750\u6807\u578b\u3001\u7403\u5750\u6807\u578b\u3001\u5173\u8282\u5750\u6807\u578b\u548c\u5e73\u9762\u5173\u8282\u578b\u3002
1\uff09\u76f4\u89d2\u5750\u6807/\u7b1b\u5361\u513f\u5750\u6807/\u53f0\u67b6\u578b\uff083P\uff09
\u8fd9\u79cd\u673a\u5668\u4eba\u7531\u4e09\u4e2a\u7ebf\u6027\u5173\u8282\u7ec4\u6210\uff0c\u8fd9\u4e09\u4e2a\u5173\u8282\u7528\u6765\u786e\u5b9a\u672b\u7aef\u64cd\u4f5c\u5668\u7684\u4f4d\u7f6e\uff0c\u901a\u5e38\u8fd8\u5e26\u6709\u9644\u52a0\u9053\u5fb7\u65cb\u8f6c\u5173\u8282\uff0c\u7528\u6765\u786e\u5b9a\u672b\u7aef\u64cd\u4f5c\u5668\u7684\u59ff\u6001\u3002\u8fd9\u79cd\u673a\u5668\u4eba\u5728X\u3001Y\u3001Z\u8f74\u4e0a\u7684\u8fd0\u52a8\u662f\u72ec\u7acb\u7684\uff0c\u8fd0\u52a8\u65b9\u7a0b\u53ef\u72ec\u7acb\u5904\u7406\uff0c\u4e14\u65b9\u7a0b\u662f\u7ebf\u6027\u7684\uff0c\u56e0\u6b64\uff0c\u5f88\u5bb9\u6613\u901a\u8fc7\u8ba1\u7b97\u673a\u5b9e\u73b0\uff1b\u5b83\u53ef\u4ee5\u4e24\u7aef\u652f\u6491\uff0c\u5bf9\u4e8e\u7ed9\u5b9a\u7684\u7ed3\u6784\u957f\u5ea6\uff0c\u521a\u6027\u6700\u5927\uff1a\u5b83\u7684\u7cbe\u5ea6\u548c\u4f4d\u7f6e\u5206\u8fa8\u7387\u4e0d\u968f\u5de5\u4f5c\u573a\u5408\u800c\u53d8\u5316\uff0c\u5bb9\u6613\u8fbe\u5230\u9ad8\u7cbe\u5ea6\u3002\u4f46\u662f\uff0c\u5b83\u7684\u64cd\u4f5c\u8303\u56f4\u5c0f\uff0c\u624b\u81c2\u6536\u7f29\u7684\u540c\u65f6\u53c8\u5411\u76f8\u53cd\u7684\u65b9\u5411\u4f38\u51fa\uff0c\u5373\u59a8\u788d\u5de5\u4f5c\uff0c\u4e14\u5360\u5730\u9762\u79ef\u5927\uff0c\u8fd0\u52a8\u901f\u5ea6\u4f4e\uff0c\u5bc6\u5c01\u6027\u4e0d\u597d\u3002
2\uff09\u5706\u67f1\u5750\u6807\u578b\uff08R3P\uff09
\u5706\u67f1\u5750\u6807\u673a\u5668\u4eba\u7531\u4e24\u4e2a\u6ed1\u52a8\u5173\u8282\u548c\u4e00\u4e2a\u65cb\u8f6c\u5173\u8282\u6765\u786e\u5b9a\u90e8\u4ef6\u7684\u4f4d\u7f6e\uff0c\u518d\u9644\u52a0\u4e00\u4e2a\u65cb\u8f6c\u5173\u8282\u6765\u786e\u5b9a\u90e8\u4ef6\u7684\u59ff\u6001\u3002\u8fd9\u79cd\u673a\u5668\u4eba\u53ef\u4ee5\u7ed5\u4e2d\u5fc3\u8f74\u65cb\u8f6c\u4e00\u4e2a\u89d2\uff0c\u5de5\u4f5c\u8303\u56f4\u53ef\u4ee5\u6269\u5927\uff0c\u4e14\u8ba1\u7b97\u7b80\u5355\uff1b\u76f4\u7ebf\u90e8\u5206\u53ef\u91c7\u7528\u6db2\u538b\u9a71\u52a8\uff0c\u53ef\u8f93\u51fa\u8f83\u5927\u7684\u52a8\u529b\uff1b\u80fd\u591f\u4f38\u5165\u578b\u8154\u5f0f\u673a\u5668\u5185\u90e8\u3002\u4f46\u662f\uff0c\u5b83\u7684\u624b\u81c2\u53ef\u4ee5\u5230\u8fbe\u7684\u7a7a\u95f4\u53d7\u5230\u9650\u5236\uff0c\u4e0d\u80fd\u5230\u8fbe\u8fd1\u7acb\u67f1\u6216\u8fd1\u5730\u9762\u7684\u7a7a\u95f4\uff1b\u76f4\u7ebf\u9a71\u52a8\u5668\u90e8\u5206\u96be\u4ee5\u5bc6\u5c01\u3001\u9632\u5c18\uff1b\u540e\u81c2\u5de5\u4f5c\u65f6\uff0c\u624b\u81c2\u540e\u7aef\u4f1a\u78b0\u5230\u5de5\u4f5c\u8303\u56f4\u5185\u7684\u5176\u5b83\u7269\u4f53\u3002
3\uff09\u7403\u5750\u6807\u578b\uff082RP\uff09
\u7403\u5750\u6807\u673a\u5668\u4eba\u91c7\u7528\u7403\u5750\u6807\u7cfb\uff0c\u5b83\u7528\u4e00\u4e2a\u6ed1\u52a8\u5173\u8282\u548c\u4e24\u4e2a\u65cb\u8f6c\u5173\u8282\u6765\u786e\u5b9a\u90e8\u4ef6\u7684\u4f4d\u7f6e\uff0c\u518d\u7528\u4e00\u4e2a\u9644\u52a0\u7684\u65cb\u8f6c\u5173\u8282\u786e\u5b9a\u90e8\u4ef6\u7684\u59ff\u6001\u3002\u8fd9\u79cd\u673a\u5668\u4eba\u53ef\u4ee5\u7ed5\u4e2d\u5fc3\u8f74\u65cb\u8f6c\uff0c\u4e2d\u5fc3\u652f\u67b6\u9644\u8fd1\u7684\u5de5\u4f5c\u8303\u56f4\u5927\uff0c\u4e24\u4e2a\u8f6c\u52a8\u9a71\u52a8\u88c5\u7f6e\u5bb9\u6613\u5bc6\u5c01\uff0c\u8986\u76d6\u5de5\u4f5c\u7a7a\u95f4\u8f83\u5927\u3002\u4f46\u8be5\u5750\u6807\u590d\u6742\uff0c\u96be\u4e8e\u63a7\u5236\uff0c\u4e14\u76f4\u7ebf\u9a71\u52a8\u88c5\u7f6e\u4ecd\u5b58\u5728\u5bc6\u5c01\u53ca\u5de5\u4f5c\u6b7b\u533a\u7684\u95ee\u9898\u3002
4\uff09\u5173\u8282\u5750\u6807\u578b/\u62df\u4eba\u578b\uff083R\uff09
\u5173\u8282\u673a\u5668\u4eba\u7684\u5173\u8282\u5168\u90fd\u662f\u65cb\u8f6c\u7684\uff0c\u7c7b\u4f3c\u4e8e\u4eba\u7684\u624b\u81c2\uff0c\u662f\u5de5\u4e1a\u673a\u5668\u4eba\u4e2d\u6700\u5e38\u89c1\u7684\u7ed3\u6784\u3002
5\uff09\u5e73\u9762\u5173\u8282\u578b
\u8fd9\u79cd\u673a\u5668\u4eba\u53ef\u770b\u4f5c\u662f\u5173\u8282\u5750\u6807\u5f0f\u673a\u5668\u4eba\u7684\u7279\u4f8b\uff0c\u5b83\u53ea\u6709\u5e73\u884c\u7684\u80a9\u5173\u8282\u548c\u8098\u5173\u8282\uff0c\u5173\u8282\u8f74\u7ebf\u5171\u9762\u3002
用户坐标系（工件坐标）
1．定义：用户坐标系定义在工件上，在机器人动作允许范围内的任意位置，设定任意角度的X、Y、Z 轴，原点位于机器人抓取的工件上，坐标系的方向根据客户需要任意定义。用户坐标也是可以设置多个。
2.标定方法：用户坐标标定方法相对比较简单。一般通过示教3个示教点实现，第一个示教点是用户坐标系的原点；第二个示教点在X轴上，第一个示教点到第二个示教点的连线是X轴，所挃方向为X正方向；第三个示教点在Y轴的正方向区域内。Z轴由右手手法则确定。
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