什么是光滑圆柱铰链约束?特点是什么?反力如何确定?
是基本链式驱动机构，特点摩擦小，机械效率高，能够承受较高的载荷。通过计算确定。光滑圆柱铰链约束是机构学中的一种基本链式驱动机构，由旋转铰链和滑动铰链构成。光滑圆柱铰链约束相较于其他机构，其结构简单，体积小，重量轻，拓扑性好，可靠性高。摩擦小，机械效率高，能够承受较高的载荷。光滑圆柱铰链约束所受的反力主要有径向力和切向力，需要进行计算以保证机构稳定性和安全性。
光滑圆柱铰链约束广泛应用于机器人和机械手臂等机械装置中。
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