转的角度不是步距角的倍数时,脉冲数除不清的时候， 步进电机转角的累积误差好消除吗？ 步进电机的步距角和精度什么关系？精度是一次转动的最小角度吗，...
\u5728\u5b9e\u9645\u5e94\u7528\u4e2d\u662f\u5426\u80fd\u7528\u5fae\u7535\u65f6\u63a7\u5f00\u5173\u63a7\u5236\u8109\u51b2\u6570\u8fbe\u5230\u63a7\u5236\u6b65\u8fdb\u7535\u673a\u8f6c\u89d2\u7684\u76ee\u7684\u5417\uff1f\u80fd
\u6b65\u8fdb\u7535\u673a\u7684\u6b65\u8ddd\u89d2\u662f\u6307\u8f93\u5165\u4e00\u4e2a\u8109\u51b2\u65f6\u7535\u673a\u8f6c\u5b50\u6240\u8f6c\u8fc7\u7684\u89d2\u5ea6\uff0c\u6307\u673a\u68b0\u56fa\u6709\u6b65\u8ddd\u89d2\uff0c\u8fd9\u662f\u7531\u7535\u673a\u7684\u6784\u9020\uff08\u5b9a\u5b50\u548c\u8f6c\u5b50\u7684\u9f7f\u6570\uff09\u51b3\u5b9a\u7684\uff0c\u4e00\u822c\u4e24\u76f8\u591a\u4e3a1.8\u5ea6\uff0c\u4e09\u76f8\u591a\u4e3a1.2\u5ea6\uff0c\u7531\u6b64\u53ef\u89c1\u6b65\u8ddd\u89d2\u662f\u51b3\u5b9a\u6b65\u8fdb\u7535\u673a\u7684\u7cbe\u5ea6\u7684\u3002
\u6b65\u8fdb\u7535\u673a\u9a71\u52a8\u5668\u7ec6\u5206\u529f\u80fd\u53ef\u4ee5\u7528\u7535\u6c14\u7684\u65b9\u5f0f\u8ba9\u8f93\u5165\u4e00\u4e2a\u8109\u51b2\u65f6\u7535\u673a\u7684\u8f6c\u89d2\u66f4\u5c0f\uff0c\u7cbe\u5ea6\u5c31\u66f4\u9ad8\u4e86\uff1b\u53e6\u5916\u7535\u673a\u7684\u673a\u68b0\u52a0\u5de5\u7cbe\u5ea6\u5219\u51b3\u5b9a\u4e86\u6bcf\u4e2a\u57fa\u672c\u6b65\u8ddd\u89d2\u7684\u8bef\u5dee\uff0c\u4e00\u822c\u53ef\u4ee5\u4e0d\u8ba1\u3002
\u5b83\u7684\u5de5\u4f5c\u539f\u7406\u662f\u5229\u7528\u7535\u5b50\u7535\u8def\uff0c\u5c06\u76f4\u6d41\u7535\u53d8\u6210\u5206\u65f6\u4f9b\u7535\u7684\uff0c\u591a\u76f8\u65f6\u5e8f\u63a7\u5236\u7535\u6d41\uff0c\u7528\u8fd9\u79cd\u7535\u6d41\u4e3a\u6b65\u8fdb\u7535\u673a\u4f9b\u7535\uff0c\u6b65\u8fdb\u7535\u673a\u624d\u80fd\u6b63\u5e38\u5de5\u4f5c\uff0c\u9a71\u52a8\u5668\u5c31\u662f\u4e3a\u6b65\u8fdb\u7535\u673a\u5206\u65f6\u4f9b\u7535\u7684\uff0c\u591a\u76f8\u65f6\u5e8f\u63a7\u5236\u5668\u3002
\u6269\u5c55\u8d44\u6599\uff1a
\u6309\u5b9a\u5b50\u4e0a\u7ed5\u7ec4\u6765\u5206\uff0c\u5171\u6709\u4e8c\u76f8\u3001\u4e09\u76f8\u548c\u4e94\u76f8\u7b49\u7cfb\u5217\u3002\u6700\u53d7\u6b22\u8fce\u7684\u662f\u4e24\u76f8\u6df7\u5408\u5f0f\u6b65\u8fdb\u7535\u673a\uff0c\u7ea6\u536097%\u4ee5\u4e0a\u7684\u5e02\u573a\u4efd\u989d\uff0c\u5176\u539f\u56e0\u662f\u6027\u4ef7\u6bd4\u9ad8\uff0c\u914d\u4e0a\u7ec6\u5206\u9a71\u52a8\u5668\u540e\u6548\u679c\u826f\u597d\u3002
\u8be5\u79cd\u7535\u673a\u7684\u57fa\u672c\u6b65\u8ddd\u89d2\u4e3a1.8\u00b0/\u6b65\uff0c\u914d\u4e0a\u534a\u6b65\u9a71\u52a8\u5668\u540e\uff0c\u6b65\u8ddd\u89d2\u51cf\u5c11\u4e3a0.9\u00b0\uff0c\u914d\u4e0a\u7ec6\u5206\u9a71\u52a8\u5668\u540e\u5176\u6b65\u8ddd\u89d2\u53ef\u7ec6\u5206\u8fbe256\u500d\uff080.007\u00b0/\u5fae\u6b65\uff09\u3002\u7531\u4e8e\u6469\u64e6\u529b\u548c\u5236\u9020\u7cbe\u5ea6\u7b49\u539f\u56e0\uff0c\u5b9e\u9645\u63a7\u5236\u7cbe\u5ea6\u7565\u4f4e\u3002\u540c\u4e00\u6b65\u8fdb\u7535\u673a\u53ef\u914d\u4e0d\u540c\u7ec6\u5206\u7684\u9a71\u52a8\u5668\u4ee5\u6539\u53d8\u7cbe\u5ea6\u548c\u6548\u679c\u3002
\u5f53\u7535\u6d41\u6d41\u8fc7\u5b9a\u5b50\u7ed5\u7ec4\u65f6\uff0c\u5b9a\u5b50\u7ed5\u7ec4\u4ea7\u751f\u4e00\u77e2\u91cf\u78c1\u573a\u3002\u8be5\u78c1\u573a\u4f1a\u5e26\u52a8\u8f6c\u5b50\u65cb\u8f6c\u4e00\u89d2\u5ea6\uff0c\u4f7f\u5f97\u8f6c\u5b50\u7684\u4e00\u5bf9\u78c1\u573a\u65b9\u5411\u4e0e\u5b9a\u5b50\u7684\u78c1\u573a\u65b9\u5411\u4e00\u81f4\u3002\u5f53\u5b9a\u5b50\u7684\u77e2\u91cf\u78c1\u573a\u65cb\u8f6c\u4e00\u4e2a\u89d2\u5ea6\u3002\u8f6c\u5b50\u4e5f\u968f\u7740\u8be5\u78c1\u573a\u8f6c\u4e00\u4e2a\u89d2\u5ea6\u3002\u6bcf\u8f93\u5165\u4e00\u4e2a\u7535\u8109\u51b2\uff0c\u7535\u52a8\u673a\u8f6c\u52a8\u4e00\u4e2a\u89d2\u5ea6\u524d\u8fdb\u4e00\u6b65\u3002
\u5b83\u8f93\u51fa\u7684\u89d2\u4f4d\u79fb\u4e0e\u8f93\u5165\u7684\u8109\u51b2\u6570\u6210\u6b63\u6bd4\u3001\u8f6c\u901f\u4e0e\u8109\u51b2\u9891\u7387\u6210\u6b63\u6bd4\u3002\u6539\u53d8\u7ed5\u7ec4\u901a\u7535\u7684\u987a\u5e8f\uff0c\u7535\u673a\u5c31\u4f1a\u53cd\u8f6c\u3002\u6240\u4ee5\u53ef\u7528\u63a7\u5236\u8109\u51b2\u6570\u91cf\u3001\u9891\u7387\u53ca\u7535\u52a8\u673a\u5404\u76f8\u7ed5\u7ec4\u7684\u901a\u7535\u987a\u5e8f\u6765\u63a7\u5236\u6b65\u8fdb\u7535\u673a\u7684\u8f6c\u52a8\u3002
\u53c2\u8003\u8d44\u6599\u6765\u6e90\uff1a\u767e\u5ea6\u767e\u79d1--\u6b65\u8fdb\u7535\u673a
\u53c2\u8003\u8d44\u6599\u6765\u6e90\uff1a\u767e\u5ea6\u767e\u79d1--\u7cbe\u5ea6
如果一直往一个方向做相对定位，累积误差的确会起来。这时候可以用回原点，就能把累积误差消除。但经常回原点不恰当，那么通过其他方式编程实现。
1. 每次运行都记住发送总得脉冲数TPulse，和已下命令的总目标角度AngT
2. 总得脉冲数TPulse可以转换出总实际角度AngTA
3. 接下来再次相对运动了，假设新命令角度为AngTB，那么命令角度和脉冲换算出来的角度差值AngTC为
AngTC = （AngT + AngTB - AngTA）
4. 把新位置角度差值AngTC转换成脉冲，发出既可。
总脉冲数会溢出，这时候只有回原点，再从零开始一次。
如果控制器带有轴管理的功能，这个转换就轻松多了，思路是一样的。
我教你一个简单的方法，比如步进电机1600个脉冲转360度，那要转60度怎么办呢，很简单，1600/6＝266+4，那么第一次转266个脉冲，第二次转266个脉冲，剩下的4次都转266+1个脉冲，360度就没有误差，但是实际上步进电机的脉冲丢失是无法避免的，所以回零也是必要的。
步进电机没有累积误差
绛旓細鐢垫満鎵杞姩鐨勮搴銆傛垨鑰呰锛屾瘡杈撳叆涓涓剦鍐茬數淇″彿杞瓙杞繃鐨勮搴︾О涓烘璺濊锛岀敤胃琛ㄧず銆備互甯歌浜屻佸洓鐩革紝杞瓙榻夸负50榻跨數鏈轰负渚嬨傚洓鎷嶈繍琛屾椂姝ヨ窛瑙涓何=360搴/锛50脳4锛=1.8搴︼紙淇楃О鏁存锛夛紝鍏媿杩愯鏃舵璺濊涓何=360搴/锛50脳8锛=0.9搴︼紙淇楃О鍗婃锛夈
绛旓細姝ヨ繘鐢垫満榛樿璧颁竴姝ヨ浆1.8鐨勮搴︼紝360/1.8=200鑴夊啿锛屾墍浠ラ粯璁200鑴夊啿涓杞紝椹卞姩鍣ㄦ湁缁嗗垎1600锛屽嵆1.8/8=0.225,灏辨槸鎸囩數鏈烘瘡璧颁竴姝ヨ浆鍔ㄧ殑瑙掑害涓0.225
绛旓細鑴夊啿鏁=闇璧拌搴/姝ヨ窛瑙*缁嗗垎鏁般傞鍏堣鐭ラ亾姝ヨ窛瑙掞紝鍜岃璧鐨勮搴鍙婇┍鍔ㄥ櫒鐨勭粏鍒嗘暟鎵嶈兘姹傚嚭鑴夊啿鏁般傛杩涚數鏈烘槸灏嗙數鑴夊啿淇″彿杞彉涓鸿浣嶇Щ鎴栫嚎浣嶇Щ鐨勫紑鐜帶鍒跺厓姝ヨ繘鐢垫満浠躲傚湪闈炶秴杞界殑鎯呭喌涓嬶紝鐢垫満鐨勮浆閫熴佸仠姝㈢殑浣嶇疆鍙彇鍐充簬鑴夊啿淇″彿鐨勯鐜囧拰鑴夊啿鏁帮紝鑰屼笉鍙楄礋杞藉彉鍖栫殑褰卞搷锛屽綋姝ヨ繘椹卞姩鍣ㄦ帴鏀跺埌涓涓...
绛旓細姝ヨ繘鐢垫満鐨姝ヨ窛瑙銆侀┍鍔ㄧ數婧愮殑鑴夊啿棰戠巼銆1銆佹杩涚數鏈烘瘡杞竴鍦堟墍鍒嗙殑姝ユ暟锛屽嵆姝ヨ繘鐢垫満鐨勬璺濊銆傛璺濊瓒婂皬锛屾棆杞搴瓒婄簿纭2銆侀┍鍔ㄧ數婧愮殑鑴夊啿棰戠巼瓒婇珮锛屾杩涚數鏈鏃嬭浆鐨閫熷害鍜岀簿搴﹀氨瓒婇珮銆傚洜姝わ紝鍦ㄤ竴瀹氭璺濊鍜岀粏鍒嗘帶鍒朵笅锛岄氳繃璋冭妭椹卞姩鐢垫簮鐨勮剦鍐查鐜囷紝鍙互鎺у埗鏃嬭浆瑙掑害鐨勫ぇ灏忋
绛旓細2銆佹璺濊涓庡畾瀛愭帶鍒剁粫缁勭殑閫氱數鏂瑰紡鍜岃剦鍐蹭俊鍙锋暟杩欎袱涓洜绱犳湁鍏炽傚洜涓哄畾瀛愭帶鍒剁粫缁勬瘡鏀瑰彉涓娆￠氱數鏂瑰紡锛岀О涓轰竴鎷嶏紝姣忎竴鎷嶈浆瀛愯浆杩囩殑鏈烘瑙掑害绉颁箣涓烘璺濊銆姝ヨ窛瑙掔殑璇樊涓嶄細闀挎湡绉疮锛屽彧涓庤緭鍏ヨ剦鍐蹭俊鍙锋暟鐩稿搴旓紝鍙互缁勬垚缁撴瀯杈冧负绠鍗曡屽張鍏锋湁涓瀹氱簿搴︾殑寮鐜帶鍒剁郴缁燂紝浜﹀彲鍦ㄨ姹傛洿楂樼簿搴︽椂缁勬垚闂幆绯荤粺...
绛旓細姝ヨ繘鐢垫満鐨勬璺濊鏄寚杈撳叆涓涓剦鍐叉椂鐢垫満杞瓙鎵杞繃鐨勮搴︼紝鎸囨満姊板浐鏈姝ヨ窛瑙掞紝杩欐槸鐢辩數鏈虹殑鏋勯狅紙瀹氬瓙鍜岃浆瀛愮殑榻挎暟锛夊喅瀹氱殑锛屼竴鑸袱鐩稿涓1.8搴︼紝涓夌浉澶氫负1.2搴︼紝鐢辨鍙姝ヨ窛瑙掓槸鍐冲畾姝ヨ繘鐢垫満鐨勭簿搴︾殑銆傛杩涚數鏈洪┍鍔ㄥ櫒缁嗗垎鍔熻兘鍙互鐢ㄧ數姘旂殑鏂瑰紡璁╄緭鍏ヤ竴涓剦鍐叉椂鐢垫満鐨勮浆瑙掓洿灏忥紝绮惧害灏辨洿楂樹簡锛...
绛旓細姝ヨ繘鐢垫満鏄竴绉嶄綔涓烘帶鍒剁敤鐨勭壒绉嶇數鏈, 瀹冪殑鏃嬭浆鏄互鍥哄畾鐨勮搴(绉颁负鈥姝ヨ窛瑙鈥)涓姝ヤ竴姝ヨ繍琛岀殑, 鍏剁壒鐐规槸娌℃湁绉疮璇樊, 鎵浠ュ箍娉涘簲鐢ㄤ簬鍚勭寮鐜帶鍒躲傛杩涚數鏈虹殑杩愯瑕佹湁涓鐢靛瓙瑁呯疆杩涜椹卞姩, 杩欑瑁呯疆灏辨槸姝ヨ繘鐢垫満椹卞姩鍣, 瀹冩槸鎶婃帶鍒剁郴缁熷彂鍑虹殑鑴夊啿淇″彿杞寲涓烘杩涚數鏈虹殑瑙掍綅绉, 鎴栬呰: 鎺у埗绯荤粺姣...
绛旓細1銆佹璺濊绮惧害: 姝ヨ繘鐢垫満姣忚浆杩囦竴涓姝ヨ窛瑙掔殑瀹為檯鍊间笌鐞嗚鍊肩殑璇樊銆傜敤鐧惧垎姣旇〃绀:璇樊/姝ヨ窛瑙*100%銆備笉鍚岃繍琛屾媿鏁板叾鍊间笉鍚,鍥涙媿杩愯鏃跺簲鍦5%涔嬪唴,鍏媿杩愯鏃跺簲鍦15%浠ュ唴銆2銆佸け姝: 鐢垫満杩愯浆鏃惰繍杞殑姝ユ暟,涓嶇瓑浜庣悊璁轰笂鐨勬鏁般傜О涔嬩负澶辨銆3銆佸け璋冭: 杞瓙榻胯酱绾垮亸绉诲畾瀛愰娇杞寸嚎鐨勮搴,鐢垫満杩愯浆蹇呭瓨鍦ㄥけ璋...
绛旓細涓嶈繃杩欑鏂瑰紡闇瑕佺煡閬撳弬鏁帮紝鑰屼笖鏈変簺姝ヨ繘鐢垫満鐨勫弬鏁板苟涓嶅鏄撳緱鍒般傛墍浠ワ紝鏇村鐨勬椂鍊欎細閲囩敤瀹為獙娴嬮噺鐨勬柟寮忋傚疄楠屾祴閲忕殑璇濓紝鍙互鐢ㄤ竴涓爣鍑嗙殑瑙掑害璁℃垨鑰呴噰鐢ㄤ竴浜涢棿鎺ョ殑鏂瑰紡銆備緥濡傦紝灏嗘杩涚數鏈轰笌涓涓凡鐭ョ殑缂栫爜鍣ㄨ繛鎺ワ紝鐒跺悗璁╂杩涚數鏈鸿浆鍔紝閫氳繃娴嬮噺缂栫爜鍣ㄧ殑鑴夊啿鏁版潵寰楀埌姝ヨ繘鐢垫満杞繃鐨勮搴︼紝寰楀埌姝ヨ窛瑙銆
绛旓細缁嗗垎鏄妸鐢垫満姝ヨ窛瑙寰垎锛岃秺澶х簿搴︾殑纭彲浠ユ彁楂橈紝骞朵笖鐢垫満杩愯鏇村钩绋筹紝浣嗘槸鐩稿鐨勬潵璇磋剦鍐查鐜囧氨鍙樺ぇ锛屾墍浠ヤ竴浜涙帶鍒跺櫒鐨勮剦瀹戒笉澶燂紝瀵艰嚧鐢垫満澶辨銆佸牭杞紝鎵浠ラ夋嫨缁嗗垎瑕佹牴鎹疄闄呮潵璋锛屼笉鏄瓒婂ぇ瓒婂ソ
