四轴机械手的主要功能和用途是什么？ 四轴冲压工业机器人的机械手有何功能特点
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机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。
四轴机械手是的四轴指的是四个可以运动的关节和方位，四轴机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。琪诺自动化四轴机械手具有很强的刚性，能够胜任高速和高重复性的工作。
四轴机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等，这个四轴机械手的功能。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。
四轴机械手可以用在很多设备，有冲床生产线上、油压机生产线上、液压机生产线上以及压铸机生产线等等，在生产线上，五金制品应用最为广泛，有各种锅内胆、礼品盒、各种罐盖、汽车零配件上。
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