求这个飞机起落架的构件数和运动副数 求自由度时怎么判断构件的个数和运动副的个数？下面这个例题求解
\u6c42\u81ea\u7531\u5ea6\u65f6\u600e\u4e48\u5224\u65ad\u6784\u4ef6\u7684\u4e2a\u6570\u548c\u8fd0\u52a8\u526f\u7684\u4e2a\u6570\u4e3b\u8981\u662f\u5224\u65ad\u6d3b\u52a8\u4ef6\u7684\u4e2a\u6570\uff0c\u9664\u4e86\u673a\u67b6\u5176\u4ed6\u5c5e\u4e8e\u6d3b\u52a8\u4ef6\u3002\u4e0d\u8fc7\u51e0\u4e2a\u6d3b\u52a8\u4ef6\u8054\u7cfb\u5728\u4e00\u8d77\uff0c\u53ea\u80fd\u7b97\u4e00\u4e2a\u6d3b\u52a8\u4ef6\u3002\u4f8b\u5982:\u4e00\u6839\u8f74\u4e0a\u4e24\u4e2a\u9f7f\u8f6e\uff0c\u9f7f\u8f6e\u4e0e\u8f74\u4e00\u8d77\u53ea\u80fd\u7b97\u4e00\u4e2a\u6d3b\u52a8\u4ef6\u3002
\u8fd0\u52a8\u526f\u4e2a\u6570\uff0c\u6709K\u4ef6\u8054\u7cfb\u5728\u4e00\u70b9\uff0c\u8fd0\u52a8\u526f\u4e2a\u6570=K-1\u3002
\u7ea2\u8272\u5f15\u7ebf\u4e3a\u6d3b\u52a8\u6784\u4ef6\uff0c\u7eff\u8272\u5f15\u7ebf\u4e3a\u4f4e\u526f\u3002
k=3n-2p5=3*7-2*10=1\u3002
\u4e3b\u8981\u662f\u5224\u65ad\u6d3b\u52a8\u4ef6\u7684\u4e2a\u6570\uff0c\u9664\u4e86\u673a\u67b6\u5176\u4ed6\u5c5e\u4e8e\u6d3b\u52a8\u4ef6\u3002\u4e0d\u8fc7\u51e0\u4e2a\u6d3b\u52a8\u4ef6\u8054\u7cfb\u5728\u4e00\u8d77\uff0c\u53ea\u80fd\u7b97\u4e00\u4e2a\u6d3b\u52a8\u4ef6\u3002\u4f8b\u5982:\u4e00\u6839\u8f74\u4e0a\u4e24\u4e2a\u9f7f\u8f6e\uff0c\u9f7f\u8f6e\u4e0e\u8f74\u4e00\u8d77\u53ea\u80fd\u7b97\u4e00\u4e2a\u6d3b\u52a8\u4ef6\u3002
\u8fd0\u52a8\u526f\u4e2a\u6570\uff0c\u6709K\u4ef6\u8054\u7cfb\u5728\u4e00\u70b9\uff0c\u8fd0\u52a8\u526f\u4e2a\u6570=K-1\u3002
\u6269\u5c55\u8d44\u6599\uff1a
\u529b\u5b66\u7cfb\u7edf\u7531\u4e00\u7ec4\u5750\u6807\u6765\u63cf\u8ff0\u3002\u6bd4\u5982\u4e00\u4e2a\u8d28\u70b9\u7684\u4e09\u7ef4\u7a7a\u95f4\u4e2d\u7684\u8fd0\u52a8\uff0c\u5728\u7b1b\u5361\u5c14\u5750\u6807\u7cfb\u4e2d\uff0c\u7531x\uff0cy\uff0cz\u4e09\u4e2a\u5750\u6807\u6765\u63cf\u8ff0\uff1b\u6216\u8005\u5728\u7403\u5750\u6807\u7cfb\u4e2d\uff0c\u7531r\uff0c\u03b8\uff0c\u03c6\u4e09\u4e2a\u5750\u6807\u63cf\u8ff0\u3002\u4e00\u822c\u7684\uff0cN\u4e2a\u8d28\u70b9\u7ec4\u6210\u7684\u529b\u5b66\u7cfb\u7edf\u75313N\u4e2a\u5750\u6807\u6765\u63cf\u8ff0\u3002
\u4f46\u529b\u5b66\u7cfb\u7edf\u4e2d\u5e38\u5e38\u5b58\u5728\u7740\u5404\u79cd\u7ea6\u675f\uff0c\u4f7f\u5f97\u8fd93N\u4e2a\u5750\u6807\u5e76\u4e0d\u90fd\u662f\u72ec\u7acb\u7684\u3002\u5bf9\u4e8eN\u4e2a\u8d28\u70b9\u7ec4\u6210\u7684\u529b\u5b66\u7cfb\u7edf\uff0c\u82e5\u5b58\u5728m\u4e2a\u7ea6\u675f\uff0c\u5219\u7cfb\u7edf\u7684\u81ea\u7531\u5ea6\u4e3aS = 3N - m
\u6ce8\u610f\u6b64\u5904\u7684\u6c14\u4f53\u5206\u5b50\u81ea\u7531\u5ea6\u4e0e\u5728\u5bf9\u6c14\u4f53\u5206\u5b50\u4f5c\u70ed\u529b\u5b66\u80fd\u91cf\u5206\u6790\u7684\u81ea\u7531\u5ea6\u4e0d\u540c\uff0c\u5728\u505a\u70ed\u529b\u5b66\u80fd\u91cf\u5206\u6790\u65f6\u8fd8\u5e94\u8003\u8651\u6c14\u4f53\u4e4b\u95f4\u7684\u52bf\u80fd\u53d8\u5316\uff0c\u6545\u4f1a\u591a\u51fa\u4e00\u4e2a\u81ea\u7531\u5ea6\u3002
\u53c2\u8003\u8d44\u6599\u6765\u6e90\uff1a\u767e\u5ea6\u767e\u79d1-\u81ea\u7531\u5ea6
液压缸、液压杆，各是1件活动件。
液压缸与液压杆之间的滑动是低副；C是复合铰链，包含了2个低副；其它的低副很容易看出来的。轮子转动、轮子与地面接触，都与起落架运动机构无关的。
注意，轮子与地面接触，不能算是高副，与机构运动无关的。
题外话，那个“长长的斜直杆”，是由两个杆构成的，图示位置是死点，是为了起落架应用可靠而专门设计的。
欢迎追问。
活动件=8 低副=11 高副=1 自由度=1 L与H都是两个低副。
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