机械手臂类型
机械手臂的类型多样，根据其结构形式主要分为几种。首先，是多关节机械手臂，这类手臂通常具有三个主要自由度，即Z1转动，Z2转动和Z移动。通过在执行终端额外安装X转动和Y转动的功能，它能够灵活地到达空间中的任意坐标点，展现其卓越的灵活性。
其次，直角坐标系机械手臂同样拥有三个主自由度，包括X移动、Y移动和Z移动。这种设计使得手臂能够在垂直和水平方向上自由移动，通过在末端装置增加X、Y和Z转动，使得其空间覆盖范围广阔。
此外，球坐标系机械手臂和极坐标机械手臂，它们的运动轨迹与标准坐标系有所不同，但同样能够实现精准的定位和操作。柱坐标机械手臂则以其独特的结构，提供了一种不同于上述两种的运动方式。
右图所示的是一款常见的六自由度机械手臂，它具备X、Y、Z移动以及X、Y、Z转动的能力，这是许多机械手臂设计的核心基础，确保了高度的灵活性和精确度。
扩展资料
机械手臂广泛应用于半导体制造、工业、医疗、军事、以及太空探索等领域。机械手臂能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。
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