工业六轴机器人六个单轴的坐标系是如何定义方向的？ 工业机器人如何用六点法定义工具坐标系?
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每一个是分别对应一个元素。但应该不是分别控制，还是联合控制的，应该是多坐标系动态变换算法来实现。
关节坐标，只做单轴运动，也就是每次你按哪个关节它就那一个关节在动其它5个关节是保持 不动的。
直角坐标，在你移动机器人的时候为了保证机器人在同一直线上移动，它是所有6个关节配合连动的。
工具坐标，工具坐标的坐标原点在在它的工具终端，所以它的坐标是跟着终端变化而不断变化的
一般在编程的时候用的比较多的是关节和直角坐标；从起始点到你真正需要的那个点这之间的过渡点一般用关节坐标，其它地方用直角坐标或者工具坐标都行。当然编程的时候看个人习惯，没有说哪 个地方必须用哪个坐标。
扩展资料：
1、Z坐标
Z坐标的运动方向是由传递切削动力的主轴所决定的，即平行于主轴轴线的坐标轴即为坐标系
Z坐标，Z坐标的正向为刀具离开工件的方向。
如果机床上有几个主轴，则选一个垂直于工件装夹平面的主轴方向为Z坐标方向；如果主轴能够摆动，则选垂直于工件装夹平面的方向为Z坐标方向；如果机床无主轴，则选垂直于工件装夹平面的方向为Z坐标方向。图3 所示为数控车床的Z坐标。
2、X坐标
X坐标平行于工件的装夹平面，一般在水平面内。
如果工件做旋转运动，则刀具离开工件的方向为X坐标的正方向；
如果刀具做旋转运动，则分为两种情况：
1)Z坐标水平时，观察者沿刀具主轴向工件看时，+X运动方向指向右方；
2)Z坐标垂直时，观察者面对刀具主轴向立柱看时，+X运动方向指向右方。
图4所示为数控车床的X坐标。
参考资料来源：百度百科-坐标系
工业六轴机器人常用的坐标系有两个：
一个是 世界坐标系
即TCP点在笛卡尔坐标系内向三轴方向运动的坐标系。
以发那科机器人示教器为例：
图中前三排按钮就是控制TCP在坐标系中分别延XYZ轴方向运动的按钮。
后三排则是分别绕XYZ轴旋转的按钮。
在这种坐标系下，六轴同时运动以保证TCP的位置能够依照指令运动。
另一个是 关节坐标系
分别是J1到J6，这六个关节的旋转。
注意看上面按钮中标识的J1到J6。
左边是逆时针方向，右边是顺时针方向。
此外还有工具坐标系和用户坐标系，这里就不再赘述了。
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