一文搞懂canopen通讯网络结构是如何建立的
CANopen网络组建与CAN总线是一致的，这是因为CANopen协议是基于CAN总线的一种应用层协议，它满足典型的总线型结构，只要将CANopen从站和主站都挂接在该总线上即可。在一个CANopen网络中只能有一个主站设备和若干个CANopen从站设备同时工作。CANopen网络布线时选用带屏蔽双绞线，提高总线抗干扰能力。
1. 基本的CANopen网络结构
图1所示为CANopen网络的基本结构，在该网络中有一个CANopen主站，负责管理网络中的所有从站，每个设备都有一个独立的节点地址（Node ID）。从站与从站之间也能建立通信，通常需要事先对各个从站进行配置，使各个从站之间能够建立起独立的PDO通信。
2. 复杂的CANopen网络结构
图2所示为带有CANopen网关设备的CANopen网络，与基本的CANopen网络相比，该网络中增加了一个CANopen网关设备，该网关设备可以是CANopen转DeviceNet、Profibus、Modbus或其它的设备。在CANopen网络中，我们也可把该网关设备作为一个从站设备或者是CANopen主站设备。
上图表所示为CAN通信波特率与总线长度的关系。注意网络中的各节点的支线长度不宜过长，波特率大于100Kbps的情况下，支线总长度不应大于30m，单个节点的支线也不应大于60cm。
对于CANopen的网络结构组成大家都了解了吗？欢迎大家找我讨论更多CAN总线相关问题。
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