什么是机械手，其结构是什么？
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
一、执行机构
机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；
1、手部
手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。
机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂
手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
二、驱动机构
机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。
1、液压驱动式
液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动式
其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动式
机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
三、控制系统
机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。
控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
绛旓細缁撴瀯濡備笅锛氭満姊版墜涓昏鐢辨墜閮ㄣ佽繍鍔ㄦ満鏋勫拰鎺у埗绯荤粺涓夊ぇ閮ㄥ垎缁勬垚銆1銆鎵嬮儴鏄敤鏉ユ姄鎸佸伐浠剁殑閮ㄤ欢锛屾牴鎹鎶撴寔鐗╀欢鐨勫舰鐘躲佸昂瀵搞侀噸閲忋佹潗鏂欒姹傝屾湁澶氱缁撴瀯褰㈠紡锛屽澶规寔鍨嬨佹墭鎸佸瀷鍜屽惛闄勫瀷绛夛紱2銆佽繍鍔ㄦ満鏋勶紝浣挎墜閮ㄥ畬鎴愬悇绉嶈浆鍔ㄣ佺Щ鍔ㄣ佸鍚堣繍鍔ㄦ潵瀹炵幇瑙勫畾鐨勫姩浣滐紝鏀瑰彉琚姄鎸佺墿浠剁殑浣嶇疆鍜屽Э鍔匡紱3銆佹帶鍒剁郴缁...
绛旓細鏈烘鎵嬫槸鑳芥ā浠夸汉鎵嬪拰鑷傜殑鏌愪簺鍔ㄤ綔鍔熻兘锛岀敤浠ユ寜鍥哄畾绋嬪簭鎶撳彇銆佹惉杩愮墿浠舵垨鎿嶄綔宸ュ叿鐨勮嚜鍔ㄦ搷浣滆缃銆傛満姊版墜鏄渶鏃╁嚭鐜扮殑宸ヤ笟鏈哄櫒浜猴紝涔熸槸鏈鏃╁嚭鐜扮殑鐜颁唬鏈哄櫒浜猴紝瀹冨彲浠ｆ浛浜虹殑绻侀噸鍔冲姩浠ュ疄鐜扮敓浜х殑鏈烘鍖栧拰鑷姩鍖栵紝鑳藉湪鏈夊鐜涓嬫搷浣滀互淇濇姢浜鸿韩瀹夊叏锛屽洜鑰屽箍娉涘簲鐢ㄤ簬鏈烘鍒堕犮佸喍閲戙佺數瀛愩佽交宸ュ拰鍘熷瓙鑳界瓑閮ㄩ棬銆
绛旓細鏈烘鎵嬩富瑕佺敱鎵ц鏈烘瀯銆侀┍鍔ㄦ満鏋勫拰鎺у埗绯荤粺涓夊ぇ閮ㄥ垎缁勬垚銆傛墜閮ㄦ槸鐢ㄦ潵鎶撴寔宸ヤ欢锛堟垨宸ュ叿锛夌殑閮ㄤ欢锛屾牴鎹鎶撴寔鐗╀欢鐨勫舰鐘躲佸昂瀵搞侀噸閲忋佹潗鏂欏拰浣滀笟瑕佹眰鑰屾湁澶氱缁撴瀯褰㈠紡锛屽澶规寔鍨嬨佹墭鎸佸瀷鍜屽惛闄勫瀷绛夈傝繍鍔ㄦ満鏋勶紝浣挎墜閮ㄥ畬鎴愬悇绉嶈浆鍔紙鎽嗗姩锛夈佺Щ鍔ㄦ垨澶嶅悎杩愬姩鏉ュ疄鐜拌瀹氱殑鍔ㄤ綔锛屾敼鍙樿鎶撴寔鐗╀欢鐨勪綅缃拰濮垮娍銆...
绛旓細涓鑸潵璇达紝鏈烘鎵嬩富瑕佹湁浠ヤ笅鍑犻儴鍒嗙粍鎴愶細1.鎵嬮儴(鎴栫О鎶撳彇鏈烘瀯) 鍖呮嫭鎵嬫寚銆佷紶鍔涙満鏋勭瓑锛屼富瑕佽捣鎶撳彇鍜屾斁缃墿浠剁殑浣滅敤銆2.浼犻佹満鏋勶紙鎴栫О鑷傞儴锛 鍖呮嫭鎵嬭厱銆佹墜鑷傜瓑锛屼富瑕佽捣鏀瑰彉鐗╀欢鏂瑰悜鍜屼綅缃殑浣滅敤銆3.椹卞姩閮ㄥ垎 瀹冩槸鍓嶄袱閮ㄥ垎鐨勫姩鍔涳紝鍥犳涔熺О鍔ㄥ姏婧愶紝甯哥敤鐨勬湁娑插帇姘斿帇鐢靛姏鍜屾満鍥涚椹卞姩褰㈠紡銆4.鎺у埗閮ㄥ垎 瀹...
绛旓細鏈烘鎵嬫槸涓绉嶅湪宸ヤ笟鐢熶骇涓箍娉涗娇鐢ㄧ殑鏈烘瑁呯疆锛屽彲浠ヤ粠绠鍗曠殑鎺у埗鍣ㄧЩ鍔ㄩ儴浣嶅埌鍏锋湁楂樺害鏅鸿兘鐨勬劅搴旂郴缁銆傛満姊版墜閫氬父鐢卞簳搴с佽噦銆佹墜鍜屾帶鍒跺櫒绛夐儴浠剁粍鎴愩傜敱浜庡叾澶嶆潅鐨勭粨鏋勫拰澶氭牱鍖栫殑鍔熻兘锛屾満姊版墜琚箍娉涘簲鐢ㄤ簬鍒堕犮佷粨鍌ㄣ佸寘瑁呯瓑棰嗗煙銆傛満姊版墜鐨勫師鐞嗘槸閫氳繃瀵圭數鏈虹殑鎺у埗鏉ュ疄鐜板鏈烘鑷傜殑杩愬姩鎺у埗銆傛満姊版墜鐨勭粍鎴愪富瑕...
绛旓細1銆佷笓鐢ㄦ満姊版墜锛屽畠涓鑸彧鏈夊浐瀹氱▼搴忥紝鑰屾棤鍗曠嫭鐨勬帶鍒剁郴缁燂紝瀹冧粠灞炰簬鏌愮鏈哄櫒鎴栫敓浜х嚎鐢ㄤ互鑷姩浼犻佺墿浠舵潵鎿嶄綔鏌愪竴宸ュ叿銆2銆侀氱敤鏈烘鎵嬶紝鍏鍏锋湁鍙彉绋嬪簭鍜屽崟鐙┍鍔ㄧ殑鎺у埗绯荤粺锛屾寜鍏跺畾浣嶅拰鎺у埗鏂瑰紡鐨勪笉鍚岋紝鏉ュ垎涓虹畝鏄撳瀷鍜屼己鏈嶅瀷锛岃岀畝鏄撳瀷鐨勫彧鏄偣浣嶆帶鍒讹紝灞炰簬绋嬪簭鎺у埗绫诲瀷锛屼己鏈嶅瀷鏄偣浣嶆帶鍒讹紝涔熸槸杩炵画杞ㄨ抗...
绛旓細鏈哄櫒鎵嬬殑缁撴瀯鏄锛氭満(宸﹀彸缁撴瀯)鍣(涓婁腑涓嬬粨鏋)鎵(鐙綋缁撴瀯)銆傛嫾闊虫槸锛歫墨q矛sh菕u銆傛敞闊虫槸锛氥剱涓銊戜竴_銊曘劇藝銆傛満鍣ㄦ墜鐨勫叿浣撹В閲鏄粈涔鍛紝鎴戜滑閫氳繃浠ヤ笅鍑犱釜鏂归潰涓烘偍浠嬬粛锛氫竴銆佽瘝璇В閲娿愮偣姝ゆ煡鐪嬭鍒掕缁嗗唴瀹广戞棫绉板徃鏈恒傚嵆鏈烘鎵銆傚弬瑙佲滄満姊版墜鈥濄備簩銆佸紩璇佽В閲娾拡鏃хО鍙告満銆傚紩閮佽揪澶婃槬椋庢矇閱夌殑...
绛旓細鎵ц鍣細鎵ц鍣鏄満姊版墜鐨勫叧閿粍浠朵箣涓锛岃礋璐ｆ墽琛屾満姊版墜鐨勮繍鍔ㄥ拰鍔ㄤ綔銆傛墽琛屽櫒閫氬父鐢辩數鍔ㄩ┈杈俱佹恫鍘嬬郴缁熸垨姘斿帇绯荤粺绛夐┍鍔紝鍙互鎻愪緵鍔涢噺鍜屽姩鍔涙潵鎺у埗鏈烘鎵嬬殑杩愬姩銆傝繛鏉嗗拰鍏宠妭锛氳繛鏉嗗拰鍏宠妭鏋勬垚浜嗘満姊版墜鐨勯鏋缁撴瀯锛瀹冧滑閫氳繃杩炴帴鏂瑰紡鐩镐簰杩炴帴锛屽苟涓斿彲浠ョ浉瀵硅繍鍔紝浠庤屽疄鐜版満姊版墜鐨勫绉嶅姩浣溿傚叧鑺傞氬父鐢辨棆杞叧鑺傛垨...
绛旓細鏈烘鎵涓鑸敱鎵ц绯荤粺銆侀┍鍔ㄧ郴缁熴佹帶鍒剁郴缁熷拰浜哄伐鏅鸿兘绯荤粺缁勬垚锛屼富瑕佸畬鎴愮Щ鍔ㄣ佽浆鍔ㄣ佹姄鍙栫瓑鍔ㄤ綔銆備笌鍏跺畠绫诲瀷鐨勬満姊版墜鐩告瘮锛屾皵鍔ㄦ満姊版墜鍏锋湁缁撴瀯绠鍗曘侀犱环杈冧綆銆佹槗浜庢帶鍒跺拰缁存姢鏂逛究鐨勭壒鐐广傛垜浠湪鏃ュ父宸ヤ綔鍜岀敓娲讳腑缁忓父瑙佸埌鍚勭鏈哄櫒锛屽姹借溅銆佺數姊佹満搴婄瓑閫氬父閮芥槸鐢卞師鍔ㄦ満銆佷紶鍔ㄨ缃拰宸ヤ綔鏈烘瀯涓夐儴鍒嗙粍鎴愩傚叾涓...
绛旓細韬綋缁撴瀯 鑲岃倝绯荤粺锛岀敤鏉ョЩ鍔ㄨ韩浣撶粨鏋 鎰熷畼绯荤粺锛岀敤鏉ユ帴鏀舵湁鍏宠韩浣撳拰鍛ㄥ洿鐜鐨勪俊鎭 鑳介噺婧愶紝鐢ㄦ潵缁欒倢鑲夊拰鎰熷畼鎻愪緵鑳介噺 澶ц剳绯荤粺锛岀敤鏉ュ鐞嗘劅瀹樹俊鎭拰鎸囨尌鑲岃倝杩愬姩 鏈哄櫒浜虹殑缁勬垚閮ㄥ垎涓庝汉绫绘瀬涓虹被浼笺備竴涓吀鍨嬬殑鏈哄櫒浜烘湁涓濂楀彲绉诲姩鐨勮韩浣撶粨鏋勩佷竴閮ㄧ被浼间簬椹揪鐨勮缃佷竴濂椾紶鎰熺郴缁熴佷竴涓數婧愬拰涓涓敤鏉ユ帶鍒...
