西门子plc如何控制伺服减速达到条件后停机
系统中由西门子PLC(CPU 315-2DP)控制施耐德伺服控制器Lexium 23A的起停,速度给定等,同时要监测伺服控制器状态字等相关参数。现以连接一台伺服控制器为例说明。图1-1
二、 接线及参数设置
1、 接线:施耐德伺服的CN4为CANOPEN口,CN4各针脚定义如图2-1所示,其中针脚1与总线桥CAN五针端子的H相连,针脚2与总线桥CAN五针端子的L相连。
图2-1
2、 参数设置:本次测试中,在伺服控制器上与CANOPEN通讯相关的参数主要是:P3-01(通讯波特率)、P3-02(通讯协议)、P3-05(CANOPEN地址设置)。这里波特率设为:500K,通讯协议选择CANOPEN,CANOPEN地址设为1。
三、 硬件组态
1、 新建一个项目,加载GSD文件DSCOM_11,添加主站CPU315-2DP,添加从站PB-B-CANopen_Master/v11,设置站地址为19,如图3-1所示
请点击此处输入图片描述
图3-1
2、 设置CAN通讯参数,波特率500K,发送周期2ms,如图3-2所示
图3-2
3、 这里要用SDO读取状态字和编码器位置当前值。添加两条RSDO,数据长度分别为2个字节、4个字节。
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