西门子plc如何控制伺服减速达到条件后停机
系统中由西门子PLC（CPU 315-2DP）控制施耐德伺服控制器Lexium 23A的起停，速度给定等，同时要监测伺服控制器状态字等相关参数。现以连接一台伺服控制器为例说明。图1-1
二、 接线及参数设置
1、 接线：施耐德伺服的CN4为CANOPEN口，CN4各针脚定义如图2-1所示，其中针脚1与总线桥CAN五针端子的H相连，针脚2与总线桥CAN五针端子的L相连。
图2-1
2、 参数设置：本次测试中，在伺服控制器上与CANOPEN通讯相关的参数主要是：P3-01（通讯波特率）、P3-02（通讯协议）、P3-05（CANOPEN地址设置）。这里波特率设为：500K，通讯协议选择CANOPEN，CANOPEN地址设为1。
三、 硬件组态
1、 新建一个项目，加载GSD文件DSCOM_11，添加主站CPU315-2DP，添加从站PB-B-CANopen_Master/v11，设置站地址为19，如图3-1所示
请点击此处输入图片描述
图3-1
2、 设置CAN通讯参数，波特率500K，发送周期2ms,如图3-2所示
图3-2
3、 这里要用SDO读取状态字和编码器位置当前值。添加两条RSDO，数据长度分别为2个字节、4个字节。
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