基于CAN总线的汽车智能节点设计，用ARDUINO单片机做控制器，求编程。 Arduino 单片机问题
Arduino\u548c51\u5355\u7247\u673a\uff0c\u4e24\u8005\u6709\u4ec0\u4e48\u5173\u7cfb\u6216\u533a\u522b\uff1farduino\u7528\u7684\u662fAVR\u5355\u7247\u673a\uff0cAVR\u5355\u7247\u673a\u5b83\u8ddf51\u5355\u7247\u673a\u5185\u90e8\u7ed3\u6784\u4e0d\u540c\uff08\u5bc4\u5b58\u5668\u591a\u5c11\u548c\u540d\u79f0\u90fd \u4e0d\u4e00\u6837\uff09\uff0c\u7f16\u7a0b\u5de5\u5177\u70e7\u5199\u8f6f\u4ef6\u5747\u4e0d\u4e00\u6837\u3002arduino\u7f16\u7a0b\u5de5\u5177\u548c\u666e\u901aAVR\u53c8\u4e0d\u4e00\u6837\uff0c\u5b83\u5c06\u4e00\u4e9b\u8f93\u5165\u8f93\u51fa\u65b9\u6cd5\u7f16\u6210\u4e86\u5b50\u7a0b\u5e8f\uff08\u5e93\u51fd\u6570\uff09\uff0c\u5e94\u7528\u66f4\u52a0\u65b9\u4fbf\u3002
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1.Arduino\u662f\u5355\u7247\u673a\u4e8c\u6b21\u5f00\u53d1\u7684\u4ea7\u7269\u3002\u4ee5\u505a\u9879\u76ee\u6765\u8bf4\uff0c\u666e\u901a\u5355\u7247\u673a\u53ea\u662f\u6563\u4ef6\uff0c\u786c\u4ef6\u7684\u8bbe\u8ba1\u548c\u8f6f\u4ef6\u8bbe\u8ba1\u90fd\u5f97\u4f60\u81ea\u5df1\u6765\u3002\u800c\u4e14Arduino\u662f\u534a\u6210\u54c1\uff0c\u4f60\u53ea\u8981\u628a\u76f8\u5e94\u7684\u6a21\u5757\u7ec4\u5408\u5728\u4e00\u8d77\uff0c\u518d\u5199\u4e00\u5199\u751a\u81f3\u76f4\u63a5\u590d\u5236\u522b\u4eba\u7a0b\u5e8f\u5c31\u80fd\u884c\u4e86\u3002\u62ff\u505a\u7535\u8111\u6765\u6bd4\u55bb\u7684\u8bdd\uff0c\u4f60\u62ff\u5355\u7247\u673a\u505a\u9879\u76ee\u5c31\u50cf\u7528\u7535\u5b50\u5143\u4ef6\u5148\u505a\u51fa\u6765\u663e\u793a\u5668\u3001\u4e3b\u677f\u3001\u5185\u5b58\u6761\u3001\u663e\u5361\u3001\u786c\u76d8\u7b49\uff0c\u518d\u628a\u5b83\u4eec\u7ec4\u88c5\u6210\u4e00\u53f0\u7535\u8111\u3002\u7528Arduino\u505a\u9879\u76ee\u5c31\u50cf\u76f4\u63a5\u628a\u522b\u4eba\u505a\u597d\u7684\u4e3b\u677f\u786c\u76d8\u663e\u5361\u7ec4\u88c5\u6210\u7535\u8111\u3002Arduino\u7684\u597d\u5904\u5c31\u662f\u5f00\u53d1\u7b80\u5355\u3002\u4f46\u662f\u4e5f\u610f\u5473\u7740\u5f88\u591a\u5730\u65b9\u90fd\u53d7\u5230\u9650\u5236\u3002
2.Arduino\u6838\u5fc3\u677f\u5927\u90e8\u5206\u4f7f\u7528\u7684\u662fAVR\u5355\u7247\u673a\u4f5c\u4e3a\u6838\u5fc3\uff0c\u8fd9\u5c31\u662f\u4ed6\u4eec\u4e4b\u95f4\u7684\u8054\u7cfb\u3002AVR\u5355\u7247\u673a\u4e00\u822c\u4f7f\u7528\u6c47\u7f16\u8bed\u8a00\u3001C\u8bed\u8a00\u5f00\u53d1\uff0c\u9700\u8981\u914d\u7f6e\u5bc4\u5b58\u5668\u7b49\u7b49\u3002Arduino\u5728C\u7684\u57fa\u7840\u4e0a\u7b80\u5316\u4e86\u5f00\u53d1\u65b9\u5f0f\uff0c\u81ea\u5df1\u5b9e\u73b0\u4e86\u4e00\u5957\u8f83\u4e3a\u7b80\u5355\u7684\u8bed\u8a00\uff0c\u5f00\u53d1\u7684\u65f6\u5019\u4e0d\u9700\u8981\u7ea0\u7ed3\u4e8eAVR\u7684\u5bc4\u5b58\u5668\u7b49\u5e95\u5c42\u7684\u4e1c\u897f\uff0c\u76f4\u63a5\u5199\u4ee3\u7801\u5c31\u80fd\u63a7\u5236\u517c\u5bb9Arduino\u7684\u5916\u8bbe\u3002
3.\u4f7f\u7528Arduino\u505a\u9879\u76ee\uff0c\u51e0\u4e4e\u4e0d\u7528\u8003\u8651\u786c\u4ef6\u90e8\u5206\u7684\u8bbe\u8ba1\uff0c\u53ef\u4ee5\u6309\u9700\u6c42\u9009\u7528Arduino\u7684\u63a7\u5236\u677f\u3001\u6269\u5c55\u677f\u7b49\u7ec4\u6210\u81ea\u5df1\u7684\u9700\u8981\u7684\u786c\u4ef6\u7cfb\u7edf\u3002\u800c\u4f7f\u7528\u5355\u7247\u673a\u5f00\u53d1\u5fc5\u987b\u8bbe\u8ba1\u786c\u4ef6\uff0c\u5236\u4f5cPCB\u677f\u3002
4.\u5b66\u4e60Arduino \u5355\u7247\u673a\u53ef\u4ee5\u5b8c\u5168\u4e0d\u9700\u8981\u4e86\u89e3\u5176\u5185\u90e8\u786c\u4ef6\u7ed3\u6784\u548c\u5bc4\u5b58\u5668\u8bbe\u7f6e\uff0c\u4ec5\u4ec5\u77e5\u9053\u5b83\u7684\u7aef\u53e3\u4f5c\u7528\u5373\u53ef\uff1b\u53ef\u4ee5\u4e0d\u61c2\u786c\u4ef6\u77e5\u8bc6\uff0c\u53ea\u8981\u4f1a\u7b80\u5355\u7684C\u8bed\u8a00\uff0c\u5c31\u53ef\u7528Arduino \u5355\u7247\u673a\u7f16\u5199\u7a0b\u5e8f\u3002\u4f7f\u7528\u5355\u7247\u673a\u5219\u9700\u8981\u4e86\u89e3\u5355\u7247\u673a\u5185\u90e8\u786c\u4ef6\u7ed3\u6784\u548c\u5bc4\u5b58\u5668\u7684\u8bbe\u7f6e\uff0c\u4f7f\u7528\u6c47\u7f16\u8bed\u8a00\u6216\u8005C\u8bed\u8a00\u7f16\u5199\u5e95\u5c42\u786c\u4ef6\u51fd\u6570\u3002
5.Arduino \u8f6f\u4ef6\u8bed\u8a00\u4ec5\u4ec5\u9700\u638c\u63e1\u5c11\u6570\u51e0\u4e2a\u6307\u4ee4\uff0c\u800c\u4e14\u6307\u4ee4\u7684\u53ef\u8bfb\u6027\u4e5f\u5f3a\uff0c\u7a0d\u5fae\u61c2\u4e00\u70b9C\u8bed\u8a00\u5373\u53ef\uff0c\u8f7b\u677e\u4e0a\u624b\uff0c\u5feb\u901f\u5e94\u7528\u3002
6.Arduino \u7684\u7406\u5ff5\u5c31\u662f\u5f00\u6e90\uff0c\u8f6f\u786c\u4ef6\u5b8c\u5168\u5f00\u653e\uff0c\u6280\u672f\u4e0a\u4e0d\u505a\u4efb\u4f55\u4fdd\u7559\u3002\u9488\u5bf9\u5468\u8fb9I/O\u8bbe\u5907\u7684Arduino \u7f16\u7a0b\uff0c\u5f88\u591a\u5e38\u7528\u7684I/O \u8bbe\u5907\u90fd\u5df2\u7ecf\u5e26\u6709\u5e93\u6587\u4ef6\u6216\u8005\u6837\u4f8b\u7a0b\u5e8f\uff0c\u5728\u6b64\u57fa\u7840\u4e0a\u8fdb\u884c\u7b80\u5355\u7684\u4fee\u6539\uff0c\u5373\u53ef\u7f16\u5199\u51fa\u6bd4\u8f83\u590d\u6742\u7684\u7a0b\u5e8f\uff0c\u5b8c\u6210\u529f\u80fd\u591a\u6837\u5316\u7684\u4f5c\u54c1\u3002\u800c\u5355\u7247\u673a\u7684\u8f6f\u4ef6\u5f00\u53d1\uff0c\u9700\u8981\u8f6f\u4ef6\u5de5\u7a0b\u5e08\u7f16\u5199\u5e95\u5c42\u5230\u5e94\u7528\u5c42\u7684\u7a0b\u5e8f\u3002\u6ca1\u6709\u90a3\u4e48\u591a\u73b0\u6210\u7684\u5e93\u51fd\u6570\u53ef\u4ee5\u4f7f\u7528\u3002
7.Arduino \u7531\u4e8e\u5f00\u6e90\uff0c\u4e5f\u5c31\u610f\u5473\u7740\u4eceArduino \u76f8\u5173\u7f51\u7ad9\u3001\u535a\u5ba2\uff0c\u8bba\u575b\u91cc\u5f97\u5230\u5927\u91cf\u7684\u5171\u4eab\u8d44\u6e90\uff0c\u5728\u5171\u4eab\u8d44\u8baf\u7684\u8f85\u52a9\u4e0b\uff0c\u901a\u8fc7\u8d44\u6e90\u6574\u5408\uff0c\u80fd\u591f\u52a0\u5feb\u60a8\u521b\u4f5c\u4f5c\u54c1\u7684\u901f\u5ea6\u53ca\u6548\u7387\u3002
8.\u76f8\u5bf9\u5176\u4ed6\u5f00\u53d1\u677f\uff0cArduino \u53ca\u5468\u8fb9\u4ea7\u54c1\u76f8\u5bf9\u8d28\u5ec9\u4ef7\u4f18\uff0c\u5b66\u4e60\u6216\u521b\u4f5c\u6210\u672c\u4f4e\uff0c\u91cd\u8981\u4e00\u70b9\u662f\uff1a\u70e7\u5f55\u4ee3\u7801\u4e0d\u9700\u8981\u70e7\u5f55\u5668\uff0c\u76f4\u63a5\u7528USB\u7ebf\u5c31\u53ef\u4ee5\u5b8c\u6210\u4e0b\u8f7d\u3002
\u6269\u5c55\u8d44\u6599\uff1a
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\u7b2c41\u671f\u300aArduino\u5165\u95e8\u300b\u5b5c\u5b5c\u7bc7 01\uff1a\u524d\u7bc7\u95ee\u9898\u89e3\u7b54
你的板子上面的CAN控制器是SJA1000吧？
工作方式分为自发自收和正常发送、单次发送。您可以看对应手册设置寄存器；
接收滤波方式为单滤波，AMR先设置为0xFFFFFFFF先全部接收。ACR是验收码以后你要做过滤时再用；
波特率设置与你的SJA1000的晶振有关，比如16M晶振，CAN波特率500K时，BTR0配置为0x00 BTR1配置为0x1C
中断允许寄存器建议先开一个接收中断，其他先不要开，调出来能收到数据然后再开错误中断之类。
就是系统初始化，主要包括工作方式的设置、接
收滤波方式的设置、接收屏蔽寄存器（AMR）和接收代码寄存器(ACR)的设置、波特率参数设
置和中断允许寄存器(IER)的设置 求ARDUINO的初始化编程代码。求大神帮帮忙，谢谢！
置和中断允许寄存器(IER)的设置
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