机械手的工具位置与姿态如何描述与分析？
工业机器人工具坐标系创建完成后，生成的x. y. z. Rx. Ry. Rz 代表机器人工具的位置与姿态（位姿）。
机器人的位姿描述与坐标变换是进行工业机器人运动学和动力学分析的基础。
位姿代表位置和姿态。任何一个刚体在空间坐标系(OXYZ)中可以用位置和姿态来精确、唯一表示其位置状态。
位置：x、y、z坐标
姿态：刚体与OX轴的夹角rx、与OY轴的夹角ry、与OZ轴的夹角rz
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