关节机器人都有哪些分类及优缺点？ 关节机器人的主要分类
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\u5173\u8282\u673a\u5668\u4eba\u7684\u4f18\u70b9\uff1a
3\u3001\u6709\u5f88\u9ad8\u7684\u81ea\u7531\u5ea6\uff0c5~6\u8f74\uff0c\u9002\u5408\u4e8e\u51e0\u4e4e\u4efb\u4f55\u8f68\u8ff9\u6216\u89d2\u5ea6\u7684\u5de5\u4f5c
4\u3001\u53ef\u4ee5\u81ea\u7531\u7f16\u7a0b\uff0c\u5b8c\u6210\u5168\u81ea\u52a8\u5316\u7684\u5de5\u4f5c
5\u3001\u63d0\u9ad8\u751f\u4ea7\u6548\u7387\uff0c\u53ef\u63a7\u5236\u7684\u9519\u8bef\u7387
6\u3001\u4ee3\u66ff\u5f88\u591a\u4e0d\u9002\u5408\u4eba\u529b\u5b8c\u6210\u3001\u6709\u5bb3\u8eab\u4f53\u5065\u5eb7\u7684\u590d\u6742\u5de5\u4f5c\uff0c\u6bd4\u5982\uff0c\u6c7d\u8f66\u5916\u58f3\u70b9\u710a
\u5173\u8282\u673a\u5668\u4eba\u7684\u7f3a\u70b9\uff1a
1\u3001\u4ef7\u683c\u9ad8\uff0c\u5bfc\u81f4\u521d\u671f\u6295\u8d44\u7684\u6210\u672c\u9ad8
2\u3001\u751f\u4ea7\u524d\u7684\u5927\u91cf\u51c6\u5907\u5de5\u4f5c\uff0c\u6bd4\u5982\uff0c\u7f16\u7a0b\u548c\u8ba1\u7b97\u673a\u6a21\u62df\u8fc7\u7a0b\u7684\u65f6\u95f4\u8017\u8d39\u957f
\u591a\u5173\u8282\u673a\u5668\u4eba\u4e0e\u4eba\u7684\u624b\u81c2\u76f8\u7c7b\u4f3c\uff0c\u5176\u7279\u70b9\u662f\u80fd\u8c61\u4eba\u624b\u90a3\u6837\u5730\u7075\u6d3b\u52a8\u4f5c\u3002\u4f8b\u5982\uff0c\u9047\u5230\u969c\u788d\u7269\u65f6\uff0c\u591a\u5173\u8282\u673a\u5668\u4eba\u80fd\u7ed5\u8fc7\u969c\u788d\u7269\u8fbe\u5230\u76ee\u6807\u5904\uff0c\u5bf9\u6b64\uff0c\u4e00\u822c\u7684\u6781\u5ea7\u6807\u6216\u5706\u67f1\u5750\u6807\u578b\u7684\u5de5\u4e1a\u673a\u5668\u4eba\u662f\u96be\u4ee5\u505a\u5230\u7684\u3002\u53c8\u5982\u8981\u6c42\u5b8c\u6210\u67d0\u4e9b\u7279\u6b8a\u8fd0\u52a8\uff08\u6447\u66f2\u67c4\u8fd0\u52a8\uff09\u65f6\uff0c\u591a\u5173\u8282\u673a\u5668\u4eba\u4e5f\u66f4\u5bb9\u6613\u5b8c\u6210\u3002\u591a\u5173\u8282\u673a\u5668\u4eba\u8fd8\u53ef\u8c61\u4eba\u624b\u90a3\u6837\uff0c\u7528\u6700\u5c11\u7684\u65f6\u95f4\u4ece\u4e00\u70b9\u79fb\u52a8\u5230\u53e6\u4e00\u70b9\u3002\u5982\u679c\u5728\u591a\u5173\u8282\u673a\u5668\u4eba\u624b\u90e8\u548c\u8155\u90e8\u88c5\u4e0a\u89e6\u89c9\u548c\u529b\u7684\u4f20\u611f\u5668\uff0c\u5b83\u5c31\u80fd\u505a\u66f4\u591a\u3001\u66f4\u590d\u6742\u7684\u5de5\u4f5c
\u6309\u7167\u5173\u8282\u673a\u5668\u4eba\u7684\u6784\u9020\u5206\u7c7b\uff1a1\u3001\u4e94\u8f74\u548c\u516d\u8f74\u5173\u8282\u673a\u5668\u4eba\u62e5\u6709\u4e94\u4e2a\u6216\u516d\u4e2a\u65cb\u8f6c\u8f74\uff0c\u7c7b\u4f3c\u4e8e\u4eba\u7c7b\u7684\u624b\u81c2\u3002\u5e94\u7528\u9886\u57df\u6709\u88c5\u8d27\u3001\u5378\u8d27\u3001\u55b7\u6f06\u3001\u8868\u9762\u5904\u7406\u3001\u6d4b\u8bd5\u3001\u6d4b\u91cf\u3001\u5f27\u710a\u3001\u70b9\u710a\u3001\u5305\u88c5\u3001\u88c5\u914d\u3001\u5207\u5c51\u673a\u5e8a\u3001\u56fa\u5b9a\u3001\u7279\u79cd\u88c5\u914d\u64cd\u4f5c\u3001\u953b\u9020\u3001\u94f8\u9020\u7b49\u30022\u3001\u6258\u76d8\u5173\u8282\u673a\u5668\u4eba\u4e8c\u4e2a\u6216\u56db\u4e2a\u65cb\u8f6c\u8f74\uff0c\u4ee5\u53ca\u673a\u68b0\u6293\u624b\u7684\u5b9a\u4f4d\u9501\u7d27\u88c5\u7f6e\u3002\u5e94\u7528\u9886\u57df\u6709\u88c5\u8d27\u3001\u5378\u8d27\u3001\u5305\u88c5\u3001\u7279\u79cd\u642c\u8fd0\u64cd\u4f5c\u3001\u6258\u76d8\u8fd0\u8f93\u7b49\u30023\u3001\u5e73\u9762\u5173\u8282\u673a\u5668\u4ebaSCARA\u4e09\u4e2a\u4e92\u76f8\u5e73\u884c\u7684\u65cb\u8f6c\u8f74\u548c\u4e00\u4e2a\u7ebf\u6027\u8f74\u3002\u5e94\u7528\u9886\u57df\u6709\u88c5\u8d27\u3001\u5378\u8d27\u3001\u710a\u63a5\u3001\u5305\u88c5\u3001\u56fa\u5b9a\u3001\u6d82\u5c42\u3001\u55b7\u6f06\u3001\u7c98\u7ed3\u3001\u5c01\u88c5\u3001\u7279\u79cd\u642c\u8fd0\u64cd\u4f5c\u3001\u88c5\u914d\u7b49\u3002\u6b64\u5916\uff0c\u8fd8\u53ef\u4ee5\u6309\u7167\u5173\u8282\u673a\u5668\u4eba\u7684\u5de5\u4f5c\u6027\u8d28\u5206\u7c7b\uff0c\u53ef\u5206\u4e3a\u5f88\u591a\u79cd\uff0c\u6bd4\u5982\uff1a\u642c\u8fd0\u673a\u5668\u4eba\uff0c\u70b9\u710a\u673a\u5668\u4eba\uff0c\u5f27\u710a\u673a\u5668\u4eba\uff0c\u55b7\u6f06\u673a\u5668\u4eba\uff0c\u6fc0\u5149\u5207\u5272\u673a\u5668\u4eba\u7b49\u7b49\u3002
按照关节机器人的构造分类：
1、五轴和六轴关节机器人
拥有五个或六个旋转轴，类似于人类的手臂。
应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。
2、托盘关节机器人
二个或四个旋转轴，以及机械抓手的定位锁紧装置。
应用领域有装货、卸货、包装、特种搬运操作、托盘运输等。
3、平面关节机器人SCARA
三个互相平行的旋转轴和一个线性轴。
应用领域有装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、喷漆、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。
此外，还可以按照关节机器人的工作性质分类，可分为很多种，比如：搬运机器人，点焊机器人，弧焊机器人，喷漆机器人，激光切割机器人等等。
关节机器人优点和缺点：
1、优点：
有很高的自由度，5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作；
可以自由编程，完成全自动化的工作；
提高生产效率，可控制的错误率；
代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作，比如，汽车外壳点焊。
2、缺点：
价格高，导致初期投资的成本高；
生产前的大量准备工作，比如，编程和计算机模拟过程的时间耗费长。
关节机器人，也称关节机械手臂或多关节机器人，其各个关节的运动都是转动，与人的手臂类似。关节机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。
关节机器人的优点：
3、有很高的自由度，5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作
4、可以自由编程，完成全自动化的工作
5、提高生产效率，可控制的错误率
6、代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作，比如，汽车外壳点焊
关节机器人的缺点：
1、价格高，导致初期投资的成本高
2、生产前的大量准备工作，比如，编程和计算机模拟过程的时间耗费长
多关节机器人与人的手臂相类似，其特点是能象人手那样地灵活动作。例如，遇到障碍物时，多关节机器人能绕过障碍物达到目标处，对此，一般的极座标或圆柱坐标型的工业机器人是难以做到的。又如要求完成某些特殊运动（摇曲柄运动）时，多关节机器人也更容易完成。多关节机器人还可象人手那样，用最少的时间从一点移动到另一点。如果在多关节机器人手部和腕部装上触觉和力的传感器，它就能做更多、更复杂的工作
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