机械手臂类型有哪些
摘要：机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。【机械手臂】机械手臂类型有哪些机械手臂的组成结构机械手臂类型机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。右图为常见的六自由度机械手臂。他有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。
机械手臂的组成结构
（1）运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。
（2）导向装置。是保证手臂的正确方面及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。
（3）手臂。起着连接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上。
此外，根据机械手运动和工作的要求，如管路、冷却装置、行程定位装置和自动检测装置等，一般也都装在手臂上。所以手臂的结构、工作范围、承载能力和动作精度都直接影响机械手的工作性能。
机械手臂的工程应用
大脑控制手臂
该机械臂由用户的头脑完全控制，灵巧到足以拿起一个玻璃杯，在没有其他人帮助的情况下喝掉一杯饮料。这个机械臂的创造者一个研究小组，成员来自于加州理工学院等机构，其中，神经芯片被植入Sorto的大脑后顶叶皮层（PPC）。
该机器臂控制芯片植入位置与之前其他瘫痪用户控制机械臂的植入位置不同，通常情况下，这种控制芯片植入位置是控制肌肉的大脑区域，而PPC是控制我们行动意图的区域，移动，并让ErikSorto控制的机械臂更加流畅和自然地运动。ErikSorto要做的就是思考他打算做什么，并通过大量的练习，能够使机械臂进行他正在考虑的任务。
橡胶机器手臂
科学家已经研制出了橡胶机器手臂，可以抓起蚂蚁而不是捏死。目前这种机械手臂还处于研发阶段，科学家把电线浸入液体硅橡胶中，待凝固后抽出电线，得到一个长5-8mm，头发丝细的触手。触手内部分为许多小格子，通过压缩空气流动来做出各种动作，可以毫无伤害的握起蚂蚁的腰部。
科学家认为这种触手将来会大有用武之地，当然不是抓蚂蚁玩儿，而是进行诸如精密的心脏及胚胎血管手术。
机械手臂是将电机、控制器、传感器、执行器、运动控制系统、用户界面等组成的一种复杂的机械设备，其结构多样、性能高效、应用范围广泛。
机械手臂的分类主要有以下这些：
一、按照结构分类
1.完整式机械臂
完整式机械臂指的是臂体的长度超过了400mm以上的机械警，普遍应用于自动化生产线等领域。其臂体一般由4-6个基本关节组成，可完成多轴运动及其它非规则轨迹的运动控制。
2.SCARA机械臂
SCARA机械警是一种常见的轻工业机械警，其结构与完整式机械臂基本相似，通常用于精密的物品装配和搬运操作。SCARA机械臂关节数一般为4个，具有较大的工作空间和高速运动的优
3.Delta机械臂
Delta机械臂是一种高速平行机械警，由一组形状相同、共涉及三自由度的几何连杆组成。其主要应用于电子组装线、光学组装线、瓶装灌装等各种精密组装操作，因其三自由度、高精度及高速度的特点而备受青睐。
4.线性轴机械警
线性轴机械警由一个电机驱动的直线轴和一个转节组成，主要用于高精度的点物定位和运动、自动化生产线的输送等应用。
二、按照应用领域分类
1.工业机械臂
工业机械臂是用于工厂环境下的各种装配、加工、搬运、喷涂、焊接、码垛等应用的机械设备。其结构一般较为坚固，可承受较大的负载，并且具有一定的防护等级。
2.服务机械警
服务机械臂用于为人类服务的各种场所，如医院、餐厅、酒店等。其功能包括服务、护理照顾、指导等，可大大提高工作效率，并节省人力成本。ServiceRobotics公司的Ugo则是一款商用的服务机械手臂。
3.教育机械臂
教育机械臂主要用于教育和培训场所，如学校、培训机构等。其功能包括教学演示、学生实验、各种比赛等，可以帮助学生更好地理解机械臂的结构、运动控制和程序设计。
三、按照控制方式分类
1.硬件控制机械臂
硬件控制机械臂是一种传统的机械警控制方式，通常使用编码器、驱动器、PLC等硬件设备来控制机械臂的运动。其控制精度较高，但一般需要安装大量的控制器等硬件设备。
2.软件控制机械臂
软件控制机械臂是一种基于计算机、控制卡、运动控制算法等软件设备完成机械臂运动控制的方式。相对于硬件控制机械臂，其硬件成本较低，但控制精度较低。
综上所述，机械手臂的分类有很多种，根据其结构、应用领域和控制方式等可以进行多种不同的分类方式，不同的机械臂也具有不同的优缺点和适用范围。人们可以根据具体的需求，选择最适合自己的机械臂，对机械臂感兴趣的话，可以了解下睿尔曼。
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