机械手的主要几种类型？ 机械手有哪几种类型?
\u673a\u68b0\u624b\u7684\u4e3b\u8981\u51e0\u79cd\u7c7b\u578b\u673a\u5668\u4eba\u6982\u8ff0\u5b9e\u7528\u5de5\u5177\uff0c\u673a\u5668\u4eba\uff08\u673a\u5668\u4eba\uff09\u662f\u673a\u5668\u8bbe\u5907\u7684\u81ea\u52a8\u64cd\u4f5c\u3002\u673a\u5668\u4eba\u53ef\u4ee5\u63a5\u53d7\u4eba\u7684\u547d\u4ee4\uff0c\u4e5f\u53ef\u4ee5\u8fdb\u884c\u9884\u5148\u5b89\u6392\u7684\u7a0b\u5e8f\uff0c\u4e5f\u53ef\u4ee5\u6839\u636e\u4eba\u5de5\u667a\u80fd\u6280\u672f\u7684\u539f\u5219\u7a0b\u5e8f\u3002\u673a\u5668\u4eba\u6267\u884c\u4ee3\u66ff\u6216\u534f\u52a9\u4eba\u7c7b\u7684\u4efb\u52a1\uff0c\u5982\u5236\u9020\u3001\u5efa\u9020\u6216\u5371\u9669\u5de5\u4f5c\u3002\u673a\u5668\u4eba\u662f\u5148\u8fdb\u7684\u96c6\u6210\u63a7\u5236\u7406\u8bba\u3001\u673a\u68b0\u4e0e\u7535\u5b50\u3001\u8ba1\u7b97\u673a\u3001\u6750\u6599\u4e0e\u4eff\u751f\u3002\u76ee\u524d\uff0c\u5b83\u5728\u5de5\u4e1a\u3001\u533b\u836f\u3001\u519b\u4e8b\u7b49\u9886\u57df\u6709\u7740\u91cd\u8981\u7684\u5e94\u7528\u3002\u6b27\u6d32\u548c\u7f8e\u56fd\u8ba4\u4e3a\uff1a\u673a\u5668\u4eba\u5e94\u8be5\u7531\u8ba1\u7b97\u673a\u63a7\u5236\uff0c\u901a\u8fc7\u7a0b\u5e8f\u7684\u5b89\u6392\u53ef\u4ee5\u6709\u5404\u79cd\u81ea\u52a8\u673a\u5668\uff0c\u4f46\u65e5\u672c\u4e0d\u540c\u610f\u8fd9\u4e00\u8bf4\u6cd5\u3002\u65e5\u672c\u4eba\u8ba4\u4e3a\u201c\u673a\u5668\u4eba\u662f\u4efb\u4f55\u4e00\u79cd\u5148\u8fdb\u7684\u81ea\u52a8\u673a\u5668\u201d\uff0c\u8fd9\u662f\u4e00\u4e2a\u4eba\u63a7\u5236\u673a\u68b0\u624b\u7684\u9700\u8981\u3002\u56e0\u6b64\uff0c\u5f88\u591a\u65e5\u672c\u673a\u5668\u4eba\u7684\u6982\u5ff5\uff0c\u4e0d\u662f\u6b27\u6d32\u548c\u7f8e\u56fd\u7684\u5b9a\u4e49\u3002\u73b0\u5728\uff0c\u56fd\u9645\u673a\u5668\u4eba\u7684\u6982\u5ff5\u5df2\u7ecf\u9010\u6e10\u63a5\u8fd1\u76f8\u540c\u3002\u4e00\u822c\u6765\u8bf4\uff0c\u4eba\u4eec\u53ef\u4ee5\u63a5\u53d7\u7684\u60f3\u6cd5\uff0c\u673a\u5668\u4eba\u662f\u4e00\u79cd\u673a\u5668\uff0c\u53ef\u4ee5\u5b9e\u73b0\u5404\u79cd\u529f\u80fd\uff0c\u5176\u81ea\u8eab\u7684\u529b\u91cf\u548c\u63a7\u5236\u80fd\u529b\u3002\u7531\u673a\u5668\u4eba\u673a\u5668\u4eba\u7684\u5b9a\u4e49\u7f8e\u56fd\u901a\u8fc7\u8054\u5408\u56fd\u6807\u51c6\u5316\u7ec4\u7ec7\u201d\u7684\u4e00\u4e2a\u53ef\u7f16\u7a0b\u7684\u591a\u529f\u80fd\u64cd\u4f5c\u7684\u673a\u5668\uff0c\u7528\u6765\u642c\u8fd0\u6750\u6599\u3001\u96f6\u4ef6\u3001\u5de5\u5177\uff1b\u6216\u6709\u7279\u6b8a\u7cfb\u7edf\u7684\u6539\u53d8\u548c\u53ef\u7f16\u7a0b\u52a8\u4f5c\u6267\u884c\u4e0d\u540c\u7684\u4efb\u52a1\u3002\\\u201d\u5305\u62ec
\u673a\u5668\u4eba\u80fd\u529b\u7684\u8bc4\u4ef7\u6807\u51c6\uff1a\u667a\u529b\uff0c\u6307\u611f\u89c9\u548c\u611f\u77e5\uff0c\u5305\u62ec\u8bb0\u5fc6\u3001\u8ba1\u7b97\u3001\u6bd4\u8f83\u3001\u8bc6\u522b\u3001\u5224\u65ad\u3001\u51b3\u7b56\u3001\u5b66\u4e60\u548c\u903b\u8f91\u63a8\u7406\uff1b\u529f\u80fd\u6307\u7684\u7075\u6d3b\u6027\u548c\u901a\u7528\u6027\u6216\u7a7a\u95f4\u7684\u5360\u7528\uff1b\u7269\u7406\u80fd\uff0c\u6307\u529b\u3001\u901f\u5ea6\u3001\u8fde\u7eed\u8fd0\u884c\u80fd\u529b\u3001\u53ef\u9760\u6027\u3001\u4f7f\u7528\u5bff\u547d\u7b49\u3002\u56e0\u6b64\uff0c\u53ef\u4ee5\u8bf4\u673a\u5668\u4eba\u662f\u4e00\u4e2a\u4e09\u7ef4\u7a7a\u95f4\u5750\u6807\u673a\u3002
\u673a\u5668\u4eba\u53d1\u5c55\u5386\u53f2
1920\u6377\u514b\u65af\u6d1b\u4f10\u514b\u4f5c\u5bb6\u5361\u96f7\u5c14\u00b7\u6070\u4f69\u514b\u5728\u4ed6\u7684\u79d1\u5e7b\u5c0f\u8bf4\u201c\u7f57\u838e\u8499\u5fb7\u901a\u7528\u673a\u5668\u4eba\u516c\u53f8\u6839\u636eRobota\uff08\u6377\u514b\uff0c\u610f\u201c\u5974\u96b6\u52b3\u52a8\uff0c\\\u201d\uff09\u548cRobotnik\uff08\u6ce2\u5170\uff0c\u610f\u5473\u7740\u201c\u5de5\u4eba\u201d\uff09\uff0c\u521b\u9020\u4e86\u201c\u673a\u5668\u4eba\u201d\u8fd9\u4e2a\u8bcd\u3002
1939\u5728\u7ebd\u7ea6\uff0c\u5728\u897f\u5c4b\u7535\u6c14\u516c\u53f8\u7684\u5c55\u793a\u4e16\u535a\u4f1a\u4f7f\u5bb6\u7528\u673a\u5668\u4ebaElektro\u3002\u5b83\u662f\u7531\u7535\u7f06\u63a7\u5236\uff0c\u4f60\u53ef\u4ee5\u6b65\u884c\uff0c\u4f60\u53ef\u4ee5\u8bf477\u4e2a\u5b57\uff0c\u751a\u81f3\u5438\u70df\uff0c\u4f46\u771f\u6b63\u8fdc\u79bb\u5bb6\u52a1\u3002\u4f46\u5b83\u4f7f\u4eba\u4eec\u5bf9\u5bb6\u5ead\u673a\u5668\u4eba\u7684\u613f\u666f\u53d8\u5f97\u66f4\u52a0\u5177\u4f53\u30021942\u7f8e\u56fd\u79d1\u5e7b\u5927\u5e08\u963f\u897f\u83ab\u592b\u63d0\u51fa\u673a\u5668\u4eba\u5b66\u4e09\u5b9a\u5f8b\u3002\u867d\u7136\u8fd9\u53ea\u662f\u79d1\u5e7b\u5c0f\u8bf4\u7684\u521b\u4f5c\uff0c\u4f46\u540e\u6765\u6210\u4e3a\u9ed8\u8ba4\u5b66\u672f\u7814\u7a76\u548c\u53d1\u5c55\u7684\u539f\u5219\u3002
1948 Norbert Weiner\u53d1\u8868\u201c\u63a7\u5236\u7406\u8bba\u9610\u8ff0\u4e86\u82f1\u7f8e\u6cd5\u7cfb\u7684\u611f\u89c9\u529f\u80fd\u7684\u901a\u4fe1\u548c\u63a7\u5236\u529f\u80fd\u548c\u673a\u5668\u7684\u795e\u7ecf\uff0c\u7387\u5148\u63d0\u51fa\u4ee5\u8ba1\u7b97\u673a\u4e3a\u6838\u5fc3\u7684\u81ea\u52a8\u5316\u5de5\u5382\u3002
1954 George DeVaul\u5236\u6210\u4e86\u4e16\u754c\u4e0a\u7b2c\u4e00\u53f0\u53ef\u7f16\u7a0b\u7684\u673a\u5668\u4eba\uff0c\u5e76\u6ce8\u518c\u4e13\u5229\u3002\u673a\u5668\u4eba\u53ef\u4ee5\u6839\u636e\u4e0d\u540c\u7684\u7a0b\u5e8f\uff0c\u4ee5\u4e0d\u540c\u7684\u65b9\u5f0f\u5de5\u4f5c\uff0c\u6240\u4ee5\u5b83\u662f\u7075\u6d3b\u548c\u7075\u6d3b\u3002
1956\u5e74\u7684\u8fbe\u7279\u8305\u65af\u4f1a\u8bae\u4e0a\uff0cMarvin Minsky\u63d0\u51fa\u4e86\u4ed6\u5bf9\u667a\u80fd\u673a\u5668\u7684\u770b\u6cd5\uff1a\u667a\u80fd\u673a\u7684\u62bd\u8c61\u6a21\u578b\u201d\u521b\u9020\u73af\u5883\uff0c\u5982\u679c\u4f60\u9047\u5230\u95ee\u9898\uff0c\u627e\u5230\u4ece\u62bd\u8c61\u6a21\u578b\u201d\u89e3\u51b3\u65b9\u6848\u3002\u8fd9\u4e00\u5b9a\u4e49\u5f71\u54cd\u4e86\u672a\u676530\u5e74\u667a\u80fd\u673a\u5668\u4eba\u7684\u7814\u7a76\u65b9\u5411\u3002
1959\u5fb7\u6c83\u5c14\u4e0e\u7f8e\u56fd\u53d1\u660e\u5bb6Joseph Ingeborg\u8054\u624b\u5236\u9020\u51fa\u7b2c\u4e00\u53f0\u5de5\u4e1a\u673a\u5668\u4eba\u3002\u968f\u540e\uff0c\u4e16\u754c\u7b2c\u4e00\u7684\u673a\u5668\u4eba\u5236\u9020\u5de5\u5382\u5efa\u7acb\u4e86\u2014\u2014Unimation\u3002\u7531\u4e8e\u82f1\u683c\u4f2f\u683c\u5bf9\u5de5\u4e1a\u673a\u5668\u4eba\u7684\u7814\u53d1\u548c\u5ba3\u4f20\uff0c\u4ed6\u4e5f\u88ab\u79f0\u4e3a\u201c\u5de5\u4e1a\u673a\u5668\u4eba\u201d\u7684\u7236\u4eb2\u3002
1962 AMF\u516c\u53f8\u7f8e\u56fd\u751f\u4ea7\u7684\u201cVERSTRAN\u201d\uff08\u610f\u601d\u662f\u4e07\u80fd\u642c\u8fd0\uff09\uff0c\u4e0eUnimation\u516c\u53f8\u901a\u7528\u673a\u68b0\u624b\u4f5c\u4e3a\u4e00\u4e2a\u771f\u6b63\u5546\u4e1a\u5316\u7684\u5de5\u4e1a\u673a\u5668\u4eba\uff0c\u5e76\u51fa\u53e3\u5230\u4e16\u754c\u5404\u56fd\uff0c\u63a8\u51fa\u4e86\u673a\u5668\u4eba\u5728\u4e16\u754c\u673a\u5668\u4eba\u81c2\u7684\u7814\u7a76\u30021962\u4f20\u611f\u5668\u5e94\u7528\u63d0\u9ad8\u673a\u5668\u4eba\u7684\u53ef\u64cd\u4f5c\u6027\u3002\u4eba\u4eec\u8bd5\u7740\u5728\u673a\u5668\u4eba\u4e0a\u5b89\u88c5\u5404\u79cd\u5404\u6837\u7684\u4f20\u611f\u5668\uff0c\u5305\u62ec\u4e00\u4e2a\u89e6\u89c9\u4f20\u611f\u5668\u7531Ernst Tomovic\u57281961\u548c1962\uff0cBoni\u5728\u4e16\u754c\u4e0a\u6700\u65e9\u7684\u201c\u7075\u5de7\u624b\u201d\u5bf9\u538b\u529b\u4f20\u611f\u5668\u7684\u4f7f\u7528\uff0c\u800c1963\u7684\u9ea6\u5361\u9521\u5df2\u7ecf\u5f00\u59cb\u5728\u673a\u5668\u4eba\u4e2d\u52a0\u5165\u89c6\u89c9\u4f20\u611f\u7cfb\u7edf\uff0c\u5e76\u57281965\uff0cMIT\u63a8\u51fa\u4e86\u5148\u7528\u4e00\u4e2a\u89c6\u89c9\u4f20\u611f\u5668\u7684\u4e16\u754c\uff0c\u673a\u5668\u4eba\u7cfb\u7edf\u53ef\u4ee5\u8bc6\u522b\u548c\u5b9a\u4f4d\u5757\u30021965\u7ea6\u7ff0\u970d\u666e\u91d1\u65af\u5927\u5b66\u5e94\u7528\u7269\u7406\u5b9e\u9a8c\u5ba4\u7814\u5236\u7684\u517d\u7528\u673a\u5668\u4eba\u3002\u91ce\u517d\u5df2\u7ecf\u80fd\u591f\u6b63\u786e\u7684\u58f0\u7eb3\u7cfb\u7edf\uff0c\u610f\u5473\u7740\u5176\u5728\u73af\u5883\u4e2d\u7684\u4f4d\u7f6e\u7684\u5149\u7535\u6c60\uff0c\u7b49\u3002\u5728\u4e0a\u4e16\u7eaa60\u5e74\u4ee3\u7684\uff0c\u4e2d\u95f4\u7684\u9ebb\u7701\u7406\u5de5\u5b66\u9662\uff0cSTA
\u673a\u68b0\u624b\u7684\u79cd\u7c7b\uff0c
\u6309\u9a71\u52a8\u65b9\u5f0f\u53ef\u5206\u4e3a\u6db2\u538b\u5f0f\u3001\u6c14\u52a8\u5f0f\u3001\u7535\u52a8\u5f0f\u3001\u673a\u68b0\u5f0f\u673a\u68b0\u624b\uff1b
\u6309\u9002\u7528\u8303\u56f4\u53ef\u5206\u4e3a\u4e13\u7528\u673a\u68b0\u624b\u548c\u901a\u7528\u673a\u68b0\u624b\u4e24\u79cd\uff1b
\u6309\u8fd0\u52a8\u8f68\u8ff9\u63a7\u5236\u65b9\u5f0f\u53ef\u5206\u4e3a\u70b9\u4f4d\u63a7\u5236\u548c\u8fde\u7eed\u8f68\u8ff9\u63a7\u5236\u673a\u68b0\u624b
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可 代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。
工业上的机械手分为通用机械手跟专用机械手，前者有独立控制系统，通过调整不同程序可在多种场合生产不同的产品；后者是没有独立控制系统的装置，一般按固定程序来完成抓取或搬运等作业。像因立夫注塑机机械手就是专用的机械手，操作简单，代替人手臂自动化完成既定程序的各项预期作业。
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