奈奎斯特稳定判据的判据的基本形式 怎样用奈奎斯特图判断稳定性
\u5948\u594e\u65af\u7279\u7a33\u5b9a\u5224\u636e\u7684\u7b80\u4ecb\u5948\u594e\u65af\u7279\u7a33\u5b9a\u5224\u636eNfsdyul kuomsa manhjlNyquist stability criterion \u63a7\u5236\u7cfb\u7edf\u5728\u65ad\u5f00\u53cd\u9988\u4f5c\u7528\u540e\u6240\u5b9a\u51fa\u7684\u9891\u7387\u54cd\u5e94\u79f0\u4e3a\u5f00\u73af\u9891\u7387\u54cd\u5e94\u3002\u5948\u594e\u65af\u7279\u7a33\u5b9a\u5224\u636e\u672c\u8d28\u4e0a\u662f\u4e00\u79cd\u56fe\u89e3\u5206\u6790\u65b9\u6cd5\uff0c\u4e14\u5f00\u73af\u9891\u7387\u54cd\u5e94\u5bb9\u6613\u901a\u8fc7\u8ba1\u7b97\u6216\u5b9e\u9a8c\u9014\u5f84\u5b9a\u51fa\uff0c\u6240\u4ee5\u5b83\u5728\u5e94\u7528\u4e0a\u975e\u5e38\u65b9\u4fbf\u548c\u76f4\u89c2\u3002\u5948\u594e\u65af\u7279\u7a33\u5b9a\u5224\u636e\u53ea\u80fd\u7528\u4e8e\u7ebf\u6027\u5b9a\u5e38\u7cfb\u7edf\u3002\u5728\u7ecf\u5178\u63a7\u5236\u7406\u8bba\u4e2d\uff0c\u5948\u594e\u65af\u7279\u7a33\u5b9a\u5224\u636e\u4e3b\u8981\u7528\u4e8e\u5206\u6790\u5355\u53d8\u91cf\u7cfb\u7edf\u7684\u7a33\u5b9a\u6027\u3002\u5728\u6b64\u57fa\u7840\u4e0a\u5f62\u6210\u7684\u9891\u7387\u54cd\u5e94\u6cd5\u662f\u7ecf\u5178\u63a7\u5236\u7406\u8bba\u7684\u4e3b\u8981\u5206\u6790\u548c\u7efc\u5408\u65b9\u6cd5\u4e4b\u4e00\u300270\u5e74\u4ee3\u4ee5\u6765\uff0c\u5948\u594e\u65af\u7279\u7a33\u5b9a\u5224\u636e\u5df2\u88ab\u63a8\u5e7f\u5e94\u7528\u4e8e\u591a\u53d8\u91cf\u7cfb\u7edf\uff08\u89c1\u591a\u53d8\u91cf\u9891\u57df\u65b9\u6cd5\uff09\u3002
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4\u3001\u5f53\u624b\u7ed8\u5948\u594e\u65af\u7279\u56fe\u65f6\uff0c\u53ef\u4ee5\u753b\u51fa\u56fe\u5f62\u7684\u5916\u89c2\uff0c\u4f46\u5ea7\u6807\u8f74\u90e8\u4efd\u6709\u4e9b\u8c03\u6574\uff0c\u4ee5\u663e\u793a\u4e00\u4e9b\u91cd\u8981\u90e8\u4efd\u7684\u4fe1\u606f\u3002
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设G(s)为系统开环传递函数，在G(s)中取s=jω得到系统开环频率响应G（jω）。当参变量ω 由0变化到+∞时，可在复数平面上画出 G（jω）随ω的变化轨迹，称为奈奎斯特图。奈奎斯特稳定判据的基本形式表明，如果系统开环传递函数G(s)在s复数平面的虚轴jω上既无极点又无零点，那么有 Z=P-N
所谓特征方程是传递函数分母多项式为零的代数方程。
P是开环传递函数在右半s平面上的极点数。
N是当角频率由ω=0变化到ω=+∞时 G（jω）的轨迹沿逆时针方向围绕实轴上点(-1，j0)的次数。奈奎斯特稳定判据还指出：Z=0时，闭环控制系统稳定；Z≠0时，闭环控制系统不稳定。
判据的推广形式。当开环传递函数 G(s)在s复数平面的虚轴上存在极点或零点时，必须采用判据的推广形式才能对闭环系统稳定性作出正确的判断。在推广形式判据中,开环频率响应G（jω）的奈奎斯特图不是按ω连续地由 0变到+∞ 来得到的，ω的变化路径如图所示，称为推广的奈奎斯特路径。在这个路径中，当遇到位于虚轴上G(s)的极点（图中用×表示）时，要用半径很小的半圆从右侧绕过。只要按这条路径来作出G(ω)从ω=0变化到ω=+∞时的奈奎斯特图，则Z=P-2N和关于稳定性的结论仍然成立。
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