工业机器人手腕运动有哪些方式？ 工业机器人手腕的运动方式有哪些?
\u5de5\u4e1a\u673a\u5668\u4eba\u7684\u624b\u52a8\u8fd0\u52a8\u65b9\u5f0f\u5305\u62ec\u54ea\u4e9b\u5177\u6709\u4ec0\u4e48\u7279\u70b9\uff1f\u5de5\u4e1a\u673a\u5668\u4eba\u7684\u624b\u52a8\u8fd0\u52a8\u65b9\u5f0f\u4e3b\u8981\u5206\u4e3a\u70b9\u4f4d\u63a7\u5236\u65b9\u5f0f\u3001\u8fde\u7eed\u8f68\u8ff9\u63a7\u5236\u65b9\u5f0f\u3001\u529b(\u529b\u77e9)\u63a7\u5236\u65b9\u5f0f\u548c\u667a\u80fd\u63a7\u5236\u65b9\u5f0f\u56db\u79cd\u63a7\u5236\u65b9\u5f0f\u3002
1.\u70b9\u4f4d\u63a7\u5236\u65b9\u5f0f(PTP)
\u8fd9\u79cd\u63a7\u5236\u65b9\u5f0f\u53ea\u5bf9\u5de5\u4e1a\u673a\u5668\u4eba\u672b\u7aef\u6267\u884c\u5668\u5728\u4f5c\u4e1a\u7a7a\u95f4\u4e2d\u67d0\u4e9b\u89c4\u5b9a\u7684\u79bb\u6563\u70b9\u4e0a\u7684\u4f4d\u59ff\u8fdb\u884c\u63a7\u5236\u3002\u5728\u63a7\u5236\u65f6,\u53ea\u8981\u6c42\u5de5\u4e1a\u673a\u5668\u4eba\u80fd\u591f\u5feb\u901f\u3001\u51c6\u786e\u5730\u5728\u76f8\u90bb\u5404\u70b9\u4e4b\u95f4\u8fd0\u52a8\uff0c\u5bf9\u8fbe\u5230\u76ee\u6807\u70b9\u7684\u8fd0\u52a8\u8f68\u8ff9\u5219\u4e0d\u4f5c\u4efb\u4f55\u89c4\u5b9a\u3002\u5b9a\u4f4d\u7cbe\u5ea6\u548c\u8fd0\u52a8\u6240\u9700\u7684\u65f6\u95f4\u662f\u8fd9\u79cd\u63a7\u5236\u65b9\u5f0f\u7684\u4e24\u4e2a\u4e3b\u8981\u6280\u672f\u6307\u6807\u3002\u8fd9\u79cd\u63a7\u5236\u65b9\u5f0f\u5177\u6709\u5b9e\u73b0\u5bb9\u6613\u3001\u5b9a\u4f4d\u7cbe\u5ea6\u8981\u6c42\u4e0d\u9ad8\u7684\u7279\u70b9,\u56e0\u6b64,\u5e38\u88ab\u5e94\u7528\u5728\u4e0a\u4e0b\u6599\u3001\u642c\u8fd0\u3001\u70b9\u710a\u548c\u5728\u7535\u8def\u677f\u4e0a\u5b89\u63d2\u5143\u4ef6\u7b49\u53ea\u8981\u6c42\u76ee\u6807\u70b9\u5904\u4fdd\u6301\u672b\u7aef\u6267\u884c\u5668\u4f4d\u59ff\u51c6\u786e\u7684\u4f5c\u4e1a\u4e2d\u3002\u8fd9\u79cd\u65b9\u5f0f\u6bd4\u8f83\u7b80\u5355,\u4f46\u662f\u8981\u8fbe\u5230 2~3um \u7684\u5b9a\u4f4d\u7cbe\u5ea6\u662f\u76f8\u5f53\u56f0\u96be\u7684\u3002
2.\u8fde\u7eed\u8f68\u8ff9\u63a7\u5236\u65b9\u5f0f(CP)
\u8fd9\u79cd\u63a7\u5236\u65b9\u5f0f\u662f\u5bf9\u5de5\u4e1a\u673a\u5668\u4eba\u672b\u7aef\u6267\u884c\u5668\u5728\u4f5c\u4e1a\u7a7a\u95f4\u4e2d\u7684\u4f4d\u59ff\u8fdb\u884c\u8fde\u7eed\u7684\u63a7\u5236,\u8981\u6c42\u5176\u4e25\u683c\u6309\u7167\u9884\u5b9a\u7684\u8f68\u8ff9\u548c\u901f\u5ea6\u5728\u4e00\u5b9a\u7684\u7cbe\u5ea6\u8303\u56f4\u5185\u8fd0\u52a8,\u800c\u4e14\u901f\u5ea6\u53ef\u63a7,\u8f68\u8ff9\u5149\u6ed1,\u8fd0\u52a8\u5e73\u7a33,\u4ee5\u5b8c\u6210\u4f5c\u4e1a\u4efb\u52a1\u3002\u5de5\u4e1a\u673a\u5668\u4eba\u5404\u5173\u8282\u8fde\u7eed\u3001\u540c\u6b65\u5730\u8fdb\u884c\u76f8\u5e94\u7684\u8fd0\u52a8,\u5176\u672b\u7aef\u6267\u884c\u5668\u5373\u53ef\u5f62\u6210\u8fde\u7eed\u7684\u8f68\u8ff9\u3002\u8fd9\u79cd\u63a7\u5236\u65b9\u5f0f\u7684\u4e3b\u8981\u6280\u672f\u6307\u6807\u662f\u5de5\u4e1a\u673a\u5668\u4eba\u672b\u7aef\u6267\u884c\u5668\u4f4d \u59ff\u7684\u8f68\u8ff9\u8ddf\u8e2a\u7cbe\u5ea6\u53ca\u5e73\u7a33\u6027,\u901a\u5e38\u5f27\u710a\u3001\u55b7\u6f06\u3001\u53bb\u6bdb\u8fb9\u548c\u68c0\u6d4b\u4f5c\u4e1a\u673a\u5668\u4eba\u90fd\u91c7\u7528\u8fd9\u79cd\u63a7\u5236\u65b9\u5f0f\u3002
3.\u529b(\u529b\u77e9)\u63a7\u5236\u65b9\u5f0f
\u5728\u8fdb\u884c\u88c5\u914d\u3001\u6293\u653e\u7269\u4f53\u7b49\u5de5\u4f5c\u65f6\uff0c\u9664\u4e86\u8981\u6c42\u51c6\u786e\u5b9a\u4f4d\u4e4b\u5916,\u8fd8\u8981\u6c42\u6240\u4f7f\u7528\u7684\u529b\u6216\u529b\u77e9\u5fc5\u987b\u5408\u9002,\u8fd9\u65f6\u5fc5\u987b\u8981\u4f7f\u7528(\u529b\u77e9)\u4f3a\u670d\u65b9\u5f0f\u3002\u8fd9\u79cd\u63a7\u5236\u65b9\u5f0f\u7684\u539f\u7406\u4e0e\u4f4d\u7f6e\u4f3a\u670d\u63a7\u5236\u539f\u7406\u57fa\u672c\u76f8\u540c,\u53ea\u4e0d\u8fc7\u8f93\u5165\u91cf\u548c\u53cd\u9988\u91cf\u4e0d\u662f\u4f4d\u7f6e\u4fe1\u53f7,\u800c\u662f\u529b(\u529b\u77e9)\u4fe1\u53f7,\u6240\u4ee5\u8be5\u7cfb\u7edf\u4e2d\u5fc5\u987b\u6709\u529b(\u529b\u77e9)\u4f20\u611f\u5668\u3002\u6709\u65f6\u4e5f\u5229\u7528\u63a5\u8fd1\u3001\u6ed1\u52a8\u7b49\u4f20\u611f\u529f\u80fd\u8fdb\u884c\u81ea\u9002\u5e94\u5f0f\u63a7\u5236
4.\u667a\u80fd\u63a7\u5236\u65b9\u5f0f
\u673a\u5668\u4eba\u7684\u667a\u80fd\u63a7\u5236\u662f\u901a\u8fc7\u4f20\u611f\u5668\u83b7\u5f97\u5468\u56f4\u73af\u5883\u7684\u77e5\u8bc6,\u5e76\u6839\u636e\u81ea\u8eab\u5185\u90e8\u7684\u77e5\u8bc6\u5e93\u4f5c\u51fa\u76f8\u5e94\u7684\u51b3\u7b56\u3002\u91c7\u7528\u667a\u80fd\u63a7\u5236\u6280\u672f,\u4f7f\u673a\u5668\u4eba\u5177\u6709\u8f83\u5f3a\u7684\u73af\u5883\u9002\u5e94\u6027\u53ca\u81ea\u5b66\u4e60\u80fd\u529b\u3002\u667a\u80fd\u63a7\u5236\u6280\u672f\u7684\u53d1\u5c55\u6709\u8d56\u4e8e\u8fd1\u5e74\u6765\u4eba\u5de5\u795e\u7ecf\u7f51\u7edc\u3001\u57fa\u56e0\u7b97\u6cd5\u3001\u9057\u4f20\u7b97\u6cd5\u3001\u4e13\u5bb6\u7cfb\u7edf\u7b49\u4eba\u5de5\u667a\u80fd\u7684\u8fc5\u901f\u53d1\u5c55\u3002\u4e5f\u8bb8\u8fd9\u79cd\u63a7\u5236\u65b9\u5f0f\u6a21\u5f0f\uff0c\u5de5\u4e1a\u673a\u5668\u4eba\u624d\u771f\u6b63\u6709\u70b9\u201c\u4eba\u5de5\u667a\u80fd\u201d\u7684\u843d\u5730\u5473\u9053\uff0c\u4e0d\u8fc7\u4e5f\u662f\u6700\u96be\u63a7\u5236\u5f97\u597d\u7684\uff0c\u9664\u4e86\u7b97\u6cd5\u5916\uff0c\u4e5f\u4e25\u91cd\u4f9d\u8d56\u4e8e\u5143\u4ef6\u7684\u7cbe\u5ea6\u3002
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\u7ebf\u6027\u8fd0\u52a8\u662f\u673a\u5668\u4eba\u7684TCP\u4ece\u8d77\u70b9\u5230\u7ec8\u70b9\u4e4b\u95f4\u7684\u8def\u5f84\u59cb\u7ec8\u4fdd\u6301\u76f4\u7ebf\uff0c\u4e00\u822c\u5982\u710a\u63a5\uff0c\u6d82\u80f6\u7b49\u5e94\u7528\u5bf9\u8def\u5f84\u8981\u6c42\u9ad8\u7684\u573a\u5408\u8fdb\u884c\u4f7f\u7528\u6b64\u6307\u4ee4\u3002
\u5706\u5f27\u8fd0\u52a8\uff1a\u673a\u5668\u4eba\u901a\u8fc7\u4e2d\u95f4\u70b9\u4ee5\u5706\u5f27\u79fb\u52a8\u65b9\u5f0f\u8fd0\u52a8\u81f3\u76ee\u6807\u70b9\uff0c\u5f53\u524d\u70b9\u3001\u4e2d\u95f4\u70b9\u4e0e\u76ee\u6807\u70b9\u4e09\u70b9\u51b3\u5b9a\u4e00\u6bb5\u5706\u5f27\uff0c\u673a\u5668\u4eba\u8fd0\u52a8\u72b6\u6001\u53ef\u63a7\uff0c\u8fd0\u52a8\u8def\u5f84\u4fdd\u6301\u552f\u4e00\uff0c\u5e38\u7528\u4e8e\u673a\u5668\u4eba\u5728\u5de5\u4f5c\u72b6\u6001\u79fb\u52a8\u3002
\u7edd\u5bf9\u4f4d\u7f6e\u8fd0\u52a8\uff1a\u6307\u5b9a\u673a\u5668\u4eba\u79fb\u52a8\u5230\u76ee\u6807\u4f4d\u7f6e\u4e0a\u3002
关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线，而是选择最快的轨道。一般情况下最快的轨道并不是最短的轨道，也就是说并非直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道进行更快。
线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持直线，一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指令。
圆弧运动：机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。
绝对位置运动：指定机器人移动到目标位置上。
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