伺服电机的位置控制，转矩控制，速度控制是什么样的一个模式 伺服电机的位置控制，转矩控制，速度控制是什么样的一个模式
\u4f3a\u670d\u7535\u673a\u7684\u4f4d\u7f6e\u63a7\u5236\u8f6c\u77e9\u63a7\u5236\u901f\u5ea6\u63a7\u5236\u662f\u4ec0\u4e48\u6837\u7684\u4e00\u4e2a\u6a21\u5f0f\u4f4d\u7f6e\u63a7\u5236\u6a21\u5f0f\u662f\u6309\u89d2\u5ea6\u6765\u8fd0\u8f6c\uff0c\u4f8b\u598210000\u4e2a\u8109\u51b2\u8d70\u4e00\u5708\u30021\u4e00\u4e2a\u8109\u51b2\u5c31\u4e07\u5206\u4e4b\u4e00\u5708\u3002\u673a\u5e8a\u8fdb\u7ed9\u8f74\u4e00\u822c\u7528\u6b64\u6a21\u5f0f
\u8f6c\u77e9\u63a7\u5236\u6a21\u5f0f\u662f\u6052\u5b9a\u4fdd\u6301\u8f93\u51fa\u8f6c\u77e9\u3002\u8f6c\u77e9\u53d8\u5927\u901f\u5ea6\u964d\u4f4e\u751a\u81f3\u5835\u8f6c\u3002\u62c9\u4e1d\u673a\u4e00\u822c\u7528\u6b64\u6a21\u5f0f
\u901f\u5ea6\u6a21\u5f0f\u662f\u4fdd\u6301\u6052\u5b9a\u901f\u5ea6\u8f93\u51fa\u3002\u8f6c\u77e9\u589e\u5927\u548c\u51cf\u5c0f\uff0c\u901f\u5ea6\u4e0d\u53d8\uff0c\u589e\u5927\u7535\u6d41\u4ee5\u8f93\u51fa\u5927\u529b\u77e9\u3002\u673a\u5e8a\u4e3b\u8f74\u7528\u6b64\u6a21\u5f0f
1\u3001\u4e0a\u56fe\u5c31\u662f\u7531\u7528\u6237\u8bbe\u5b9a\u7684\u6307\u4ee4\u8109\u51b2\u6570\u7684\u56fe\uff1b 2\u3001\u7528\u6237\u6839\u636e\u5de5\u4ef6\u5b9e\u9645\u9700\u8981\u79fb\u52a8\u7684\u8ddd\u79bb\uff0c\u548c\u81ea\u5df1\u9009\u5b9a\u7684\u8109\u51b2\u5f53\u91cf\uff0c\u9996\u5148\u8ba1\u7b97\u51fa\u4f3a\u670d\u5e94\u8be5\u8f6c\u52a8\u591a\u5c11\u4e2a\u6307\u4ee4\u8109\u51b2\u6570\uff0c\u5c31\u5230\u8fbe\u6307\u5b9a\u4f4d\u7f6e\uff1b 3\u3001\u7136\u540e\u7528\u6237\u6839\u636e\u201cPLC\u53d1\u8109\u51b2\u989d\u5b9a\u9891\u7387\u4f8b\u5982200KHZ\u201d\uff0c\u77e5\u9053\u6307\u4ee4\u8109\u51b2\u989d\u5b9a\u9891\u7387\uff0c\u5e76\u6839\u3002
1、上图就是由用户设定的指令脉冲数的图；2、用户根据工件实际需要移动的距离，和自己选定的脉冲当量，首先计算出伺服应该转动多少个指令脉冲数，就到达指定位置；
3、然后用户根据“PLC发脉冲额定频率例如200KHZ”，知道指令脉冲额定频率，并根据指令脉冲数计算出指令运算时间，得到上图设定曲线；
4、这个曲线在伺服还没有运行前，由用户设定的曲线； 5、这条曲线设定后，伺服就知道指令脉冲额定频率，知道伺服电机的上限运行速度
伺服上线运行速度=指令脉冲额定频率×伺服上限速度 6、有了这条曲线，伺服就知道用户要它要转过多少个指令脉冲数，到转过这么多指令脉冲数时，伺服就指令伺服停车； 7、当你设定好这个曲线后，启动伺服运转，伺服就开始启动、加速、匀速……转动起来了；
10、PLC并不发脉冲，没有实际存在的脉冲，只有一个脉冲数，当然没有指令脉冲受干扰的问题！
1、这个曲线是可以用示波器观察到的曲线；
2、它是伺服运转时编码器检测发出的反馈脉冲数，以及反馈脉冲数的频率曲线；
3、这条曲线也可以看成伺服运转的速度曲线，因为
编码器反馈脉冲的频率=编码器周反馈脉冲数×伺服电机速度（r/s）
4、这条曲线，反映了伺服运转的全过程，启动→加速→匀速→减速→停车，伺服的运动是一大步完成的。 5、这条曲线与横轴时间所围成的面积就是伺服运动全过程编码器的反馈脉冲数；
6、编码器的反馈脉冲数/电子齿轮比=指令脉冲数时，PLC计数器发出停车信号，驱动器停车！
7、这就是伺服运动控制的核心原理！！！
8、这个过程就是位置环的工作原理，或者说是PLC计数器的工作过程，指令脉冲为计数器基数，编码器反馈脉冲进入计数器计数端，当输出指令脉冲数“编码器的反馈脉冲数/电子齿轮比-指令脉冲数时=0”时，伺服停车！ 9、仔细观察这条曲线，编码器反馈脉冲频率的最大值，对应的就是伺服运转的最大速度；
10、这个最大速度必须小于伺服电机的上限速度，也就是说这个曲线的高度要比指令脉冲曲线的高度“矮”；
11、这一点很重要，如果伺服运转速度，在某一个时刻“超速”，就会出现反馈脉冲丢失或者指令脉冲增多的故障！ 12、仔细观察这条曲线，伺服停车前要减速，伺服停车必须在速度缓慢的情况下完成；
13、这一点非常重要，如果伺服停车时，伺服速度大，那么伺服惯性大，就不能准停，就会向前继续惯性转一下，出现编码器反馈脉冲数大于指令脉冲数的情况； 14、仔细观察这条曲线，伺服运转的最大速度是可以由用户设置的；
15、用户在速度环上设定编码器反馈脉冲频率，伺服的运转速度就是
设定编码器反馈脉冲频率=编码器周反馈脉冲数×伺服电机设定速度（r/s） 16、因为
指令脉冲频率=编码器反馈脉冲频率/电子齿轮比
所以，用户也可以设定“指令脉冲频率”，来设定伺服电机速度； 17、仔细观察这条曲线，伺服电机的加速、减速，就是靠驱动器变频、变压的速度环完成的，所需要的动力转矩是由电流环完成的，这就是ShowMotion 说的，“位置环可以包含速度环，也可以直接包含力矩环”！
位置、速度、转矩！AC伺服电机三种控制方式，工业场景应用举例！
绛旓細鎽樿锛氫己鏈嶇數鏈烘槸搴旂敤浜庝己鏈嶇郴缁熶腑鐨勭數鍔ㄦ満锛屼富瑕佸簲鐢ㄤ簬瀵瑰伐鑹虹簿搴︺佸姞宸ユ晥鐜囧拰宸ヤ綔鍙潬鎬х瓑瑕佹眰鐩稿杈冮珮鐨勮澶囷紝鍏锋湁绮惧害楂樸佽浆閫熷揩銆侀傚簲鎬у己銆佺ǔ瀹氥佸強鏃躲佽垝閫傜瓑鐗圭偣銆浼烘湇鐢垫満鐨鎺у埗鏂瑰紡涓昏鏈杞煩鎺у埗銆浣嶇疆鎺у埗鍜岄熷害妯″紡涓夌锛屼笅闈竴璧锋潵浜嗚В涓涓嬩己鏈嶇數鏈烘帶鍒舵柟寮忕殑涓夌鍩烘湰褰㈠紡鍚с備竴銆佷己鏈嶇數鏈烘槸浠涔...
绛旓細鍙﹀锛屾湁浜鸿涓浣嶇疆鎺у埗鏂瑰紡瀹规槗鍙楀埌骞叉壈銆 鎵煩鎺у埗鏂瑰紡鏄浼烘湇绯荤粺鍙繘琛屾壄鐭╃殑闂幆鎺у埗锛鍗崇數娴佹帶鍒讹紝涓婁綅鏈虹殑绠楁硶涔熺畝鍗曪紝鍙渶瑕佸彂閫佺粰浼烘湇鍗曞厓涓涓洰鏍囨壄鐭╁硷紝鏄竴涓ā鎷熼噺銆傚鐢ㄥ湪鍗曚竴鐨勬壄鐭╂帶鍒鍦哄悎锛屾瘮濡傚湪鍗板埛鏈虹郴缁熶腑锛屼竴涓鐢垫満鐢ㄩ熷害鎴栦綅缃帶鍒舵柟寮忥紝鐢ㄦ潵纭畾鍗板埛浣嶇疆锛屽彟涓涓數鏈虹敤浣滄壄鐭╂帶鍒...
绛旓細鐨勭‘锛屾瘡涓ā寮忛兘寰堢畝娲佺殑鎻忚堪浜嗕娇鐢ㄧ姸鎬侊紱\x0d\x0a閫熷害妯″紡灏辨槸浣跨敤妯℃嫙閲忔潵鎺у埗閫熷害锛岀敤鍦ㄥ畾閫熸垨璋冮熺殑鍦哄悎\x0d\x0a浣嶇疆妯″紡灏辨槸鐢ㄨ剦鍐叉潵鎺у埗锛鐢ㄨ剦鍐茬殑閫熷害涓庤剦鍐茬殑鏁扮洰鏉鎺у埗浼烘湇鐨勮浆閫熶笌鏃嬭浆鐨勮搴︼紝涔熷氨鏄瀹氫綅锛沑x0d\x0a鍔涚煩妯″紡灏辨槸浣跨敤妯℃嫙閲忔潵鎺у埗浼烘湇鐨勮浆閫熶笌鏃嬭浆鐨勮搴︼紝鏉ユ亽瀹氫竴瀹...
绛旓細閫熷害鎺у埗鏄帶鍒浼烘湇鐢垫満鐨杈撳嚭杞寸殑鏃嬭浆閫熷害锛涘畾浣嶆帶鍒朵篃灏辨槸浣嶇疆鎺у埗锛鎺у埗鐨勬槸浼烘湇鐢垫満鐨勮緭鍑鸿酱鐨勬棆杞噺锛堣剦鍐蹭覆鐨勮緭鍏ワ級锛杞煩鎺у埗鏄帶鍒朵己鏈嶇數鏈鸿緭鍑鸿酱鐨勮浆鐭┿傚畠浠箣闂存病鏈夌壒鍒殑鍏崇郴锛岃繍琛屾ā寮忓彲浠ラ氳繃璋冩暣鍙傛暟鐩镐簰杞崲銆傚叾妯″紡鐨勯夋嫨鍙杩樻槸鐪嬭緭鍏ヤ俊鍙枫
绛旓細澶栭儴璐熻浇杞煩澶т簬鎴栫瓑浜庣數鏈鸿瀹氱殑杈撳嚭杞煩锛屽垯鐢垫満鐨勮緭鍑鸿浆鐭╀細淇濇寔鍦ㄨ瀹氳浆鐭╀笉鍙橈紝鐢垫満浼氳窡闅忚礋杞芥潵杩愬姩銆傚閮ㄨ礋杞借浆鐭╁皬浜庣數鏈鸿瀹氱殑杈撳嚭杞煩锛屽垯鐢垫満浼氫竴鐩村姞閫熺洿鍒拌秴鍑虹數鏈烘垨椹卞姩鐨勬渶澶у厑璁歌浆閫熷悗鎶ヨ鍋滄銆浼烘湇鐢垫満鐨勮浆鐭╂帶鍒妯″紡涓鑸敤鍦ㄤ互涓嬫儏鍐典笅锛1銆浼烘湇鐨勮浆鐭╂帶鍒妯″紡锛屾洿鎭板綋鐨勮娉曞簲璇ユ槸鑳介噺鎺у埗...
绛旓細鏉句笅浼烘湇鐢垫満濡備綍鍙嶈浆涓鑸儏鍐典笅锛屼己鏈嶇數鏈烘湁涓夌鎺у埗鏂瑰紡锛屽垎鍒槸閫熷害鎺у埗锛岃浆鐭╂帶鍒鍜浣嶇疆鎺у埗锛鍏朵腑閫熷害鎺у埗鍜岃浆鐭╂帶鍒堕兘鏄氳繃鍦ㄦ帶鍒跺彛鐨14寮曡剼鎺ュ叆涓涓ā鎷熺數鍘嬫潵瀹炵幇鐨勶紝鍦ㄨ繖涓ょ鎺у埗鏂瑰紡涓嬶紝鍙互閫氳繃鏀瑰彉妯℃嫙鐢靛帇鐨勬瀬鎬ф潵鏀瑰彉锛屾垨鑰呮槸淇濇寔鍘熸潵鐨勬ā鎷熺數鍘嬬殑鏋佹э紝淇敼鍙傛暟鍊糚r51鍜宲r5D鐨勫硷紝浣嶇疆鎺у埗鏂瑰紡...
绛旓細濡傛灉鎺у埗鍣ㄨ繍绠楅熷害姣旇緝蹇,鍙互鐢ㄩ熷害鏂瑰紡,鎶浣嶇疆鐜粠椹卞姩鍣ㄧЩ鍒版帶鍒跺櫒涓,鍑忓皯椹卞姩鍣ㄧ殑宸ヤ綔閲,鎻愰珮鏁堢巼(姣斿澶ч儴鍒嗕腑楂樼杩愬姩鎺у埗鍣);濡傛灉鏈夋洿濂界殑涓婁綅鎺у埗鍣,杩樺彲浠ョ敤杞煩鏂瑰紡鎺у埗,鎶婇熷害鐜篃浠庨┍鍔ㄥ櫒涓婄Щ寮,杩欎竴鑸彧鏄珮绔笓鐢ㄦ帶鍒跺櫒鎵嶈兘杩欎箞骞,鑰屼笖,杩欐椂瀹屽叏涓嶉渶瑕佷娇鐢浼烘湇鐢垫満銆傛崲涓绉嶈娉曟槸:1銆杞煩鎺у埗:...
绛旓細涓鑸浼烘湇閮芥湁涓夌鎺у埗鏂瑰紡锛氶熷害鎺у埗鏂瑰紡锛岃浆鐭╂帶鍒鏂瑰紡锛浣嶇疆鎺у埗鏂瑰紡銆 杞煩鎺у埗鏂瑰紡鏄氳繃澶栭儴妯℃嫙閲忕殑杈撳叆鎴栫洿鎺ョ殑鍦板潃鐨勮祴鍊兼潵璁惧畾鐢垫満杞村澶栫殑杈撳嚭杞煩鐨勫ぇ灏忥紝鍏蜂綋琛ㄧ幇涓轰緥濡10V瀵瑰簲5Nm鐨勮瘽锛屽綋澶栭儴妯℃嫙閲忚瀹氫负5V鏃剁數鏈鸿酱杈撳嚭涓2.5Nm:濡傛灉鐢垫満杞磋礋杞戒綆浜2.5Nm鏃剁數鏈烘杞紝澶栭儴璐熻浇绛変簬2.5Nm鏃...
绛旓細鎵浠ワ紝鐢ㄦ埛涔熷彲浠ヨ瀹氣滄寚浠よ剦鍐查鐜団濓紝鏉ヨ瀹氫己鏈嶇數鏈洪熷害锛 17銆佷粩缁嗚瀵熻繖鏉℃洸绾锛屼己鏈嶇數鏈虹殑鍔犻熴佸噺閫燂紝灏辨槸闈犻┍鍔ㄥ櫒鍙橀銆佸彉鍘嬬殑閫熷害鐜畬鎴愮殑锛屾墍闇瑕佺殑鍔ㄥ姏杞煩鏄敱鐢垫祦鐜畬鎴愮殑锛岃繖灏辨槸ShowMotion 璇寸殑锛屸浣嶇疆鐜彲浠ュ寘鍚熷害鐜紝涔熷彲浠ョ洿鎺ュ寘鍚鍔涚煩鐜濓紒
绛旓細閫熷害鏄浼烘湇鐢垫満鐨鍙︿竴涓噸瑕佸弬鏁帮紝閫氬父鐢ㄤ簬鎻忚堪鐢垫満鐨勬棆杞熷害銆備己鏈嶇數鏈虹殑閫熷害涓庣數鏈虹殑杞煩鎴愬弽姣旓紝鍥犳鍙互閫氳繃鎺у埗鐢垫満鐨勮浆鐭╂潵鎺у埗鐢垫満鐨勯熷害杈撳嚭銆傚湪閫夋嫨浼烘湇鐢垫満鏃讹紝闇瑕佹牴鎹疄闄呭簲鐢ㄥ満鏅潵纭畾鎵闇鐨勯熷害鑼冨洿銆傚垎杈ㄧ巼鍙傛暟 鍒嗚鲸鐜囨槸浼烘湇鐢垫満鐨勫彟涓涓叧閿弬鏁帮紝閫氬父鐢ㄤ簬鎻忚堪鐢垫満鐨勪綅缃绮惧害銆備己鏈嶇數鏈虹殑鍒嗚鲸鐜...
