canopen通讯时间
canopen最大通信周期的计算公式为:T=(数据帧总长度+同步报文的长度)*Tbit当波特率为1M时，传送一个bit所用的时间为1us。canopen其实是一个基于CAN的通信系统。CANopen在基本术语中可以定义为在CAN总线传输数据时使用的通信语言。发送者和接收者对数据信息的定义需要遵循共同的标准。与CAN总线底层协议包含物理层和数据链路层相比，CANopen则是包含网络层、传输层、会话层、表示层、应用层这五个层次的高层协议。绛旓細canopen鏈澶閫氫俊鍛ㄦ湡鐨勮绠楀叕寮忎负:T=(鏁版嵁甯ф婚暱搴+鍚屾鎶ユ枃鐨勯暱搴)*Tbit褰撴尝鐗圭巼涓1M鏃讹紝浼犻佷竴涓猙it鎵鐢ㄧ殑鏃堕棿涓1us銆俢anopen鍏跺疄鏄竴涓熀浜嶤AN鐨勯氫俊绯荤粺銆CANopen鍦ㄥ熀鏈湳璇腑鍙互瀹氫箟涓哄湪CAN鎬荤嚎浼犺緭鏁版嵁鏃朵娇鐢ㄧ殑閫氫俊璇█銆傚彂閫佽呭拰鎺ユ敹鑰呭鏁版嵁淇℃伅鐨勫畾涔夐渶瑕侀伒寰叡鍚岀殑鏍囧噯銆備笌CAN鎬荤嚎搴曞眰鍗忚鍖...
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