x=at²的变形

以初速为v ,时长为T
Xn= v*T+0.5aT^2
可知,在第k个时段后
Xn+k=(v+a*k*T)*T+0.5aT^2
Xn+k = vT +(k+0.5)aT^2
这两个采样段的距离差
△x = Xn+k-Xn= vT +(k+0.5)aT^2- (v*T+0.5aT^2) = kaT^2
即 a =△x/kT^2 = (Xn+k-Xn)/kT^2
k = 1,2,3,4

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